2025/05/08 更新

写真a

ワン　ユシ
王　語詩
所属
研究院（研究機関） 次世代ロボット研究機構
職名
次席研究員（研究院講師）
学位
博士

経歴

  • 2021年09月
    -
    継続中

    早稲田大学   次世代ロボット研究機構   次席研究員

  • 2018年09月
    -
    2021年09月

    早稲田大学 理工学術院創造理工学部総合機械研究科   助教

  • 2018年04月
    -
    2018年09月

    早稲田大学   理工学術院創造理工学部総合機械研究科   助手

学歴

  • 2015年09月
    -
    2018年09月

    早稲田大学   理工学術院創造理工学部   総合機械研究科 博士課程  

  • 2013年09月
    -
    2015年09月

    早稲田大学   理工学術院創造理工学部   総合機械研究科 修士課程  

所属学協会

  • 　
    　
    　

    IEEE membership

  • 　
    　
    　

    日本ロボット学会

  • 　
    　
    　

    IEEE WIE membership

研究分野

  • 機械力学、メカトロニクス   協働ロボット / ロボティクス、知能機械システム   協働ロボット

研究キーワード

  • 人型ロボット

  • tactile sensing

  • Series Clutch Actuators

  • 力制御

 

論文

▼全件表示

共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 若手研究

    研究期間:

    2021年
    -
    2023年
     

Misc

  • ヒューマノイドアニメーションデータ構造を考慮した人型ロボット

    陽 品駒 王 語詩 ゴンサロ・アギーレ・ドミンゲス 周 承緯 林 晟斌 CHIA-HSUAN LIN 劉 智誠 菅野 重樹 尾形 哲也

    第42回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2024)    2024年09月

  • スイベルジョイント内蔵アクチュエータを用いた３指油圧ロボットハンドの開発

    中島悠翔, 磯部清介, 亀ケ谷友宏, 関口宣人, 伊藤勇河, 王語詩, 菅野重樹, 亀﨑允啓

    第42回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2024)    2024年09月

  • 小型油圧ベーンモータにおける摺動抵抗の分析と出力特性評価に基づくシール手法の検討

    磯部清介, 中島悠翔, 亀ケ谷友宏, 関口宣人, 伊藤勇河, 王語詩, 菅野重樹, 亀﨑允啓

    第42回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2024)    2024年09月

  • ソフトアクチュエータ用伸縮センサーとしての永久磁石エラストマーの特性に関する研究

    ABHYANKAR Devesh, WANG Yushi, 亀崎允啓, 岩本悠宏, 菅野重樹

    MAGDAコンファレンス講演論文集(CD-ROM)   32nd  2023年

    J-GLOBAL

産業財産権

  • 機械装置の動力伝達システム

    特許権

  • 可変トルクリミッタ

    特許権

 

担当経験のある科目(授業)

  • 理工学基礎実験

    2018年04月
    -
    2021年03月
     

  • メカニカルエンジニアリングラボA

    2018年04月
    -
    2021年03月
     

 

特定課題制度（学内資金）

  • Proposal of a 6‐axis instantaneous force rendering device with intrinsic safety property

    2020年  

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    The proposed device consists of a gravity compensation mechanism to hold its own weight and a force limit element which is developed by ourselves that can ensure the safe interaction between it and the human operator. Since this developed element can be used to control force/torque, and the gravity compensation mechanism enables easy movement of the device, a force rendering device is built.Traditional force rendering devices usually use a force/torque sensor to measure interaction force/torque which increases the cost also introduces a delay caused by the control loop, the proposed device has intrinsic safety property due to its working principle and mechanical safety does not require a control loop to check if the interaction force exceeds the limit.The gravity compensation mechanism employs a spring and a rope to balance the weight according to different configurations of the device adaptively. A strong spring is required to hold the weight and this caused the rope to get stretched and the gravity compensation function can be degraded. To avoid this, a new type of rope that consists of Dyneema rope and another rope was made, experiments show that it can endure high tension while maintaining its length.In the end, the gravity compensation mechanism and the force/torque limit element together can achieve the force rendering device with safety property.

  • Development of a Haptic Rendering Device Based on Series Clutch Actuators for Instantaneous Feedback

    2018年   Shigeki Sugano

    　概要を見る

    This research aims to achieve wide range force/torque feedback in 6 DoF for haptic rendering device in a virtual reality environment using previously developed Series Clutch Actuator as force/torque setting element. The actuators are embedded in the joints of a 6 DoF robot arm with gravity compensation mechanism to cancel the influence of the weight of the arm itself. Algorithms to control the force/torque output of each clutch actuator by the controller duty cycle is developed as well as the algorithm to map end-effector force/torque (which is the user side haptic feedback) to each joint torque. Virtual reality environment is built and fed to the user as the visual feedback, adding the force/torque feedback from the physical robot arm, the haptic rendering system is achieved. This system can also facilitate as a master-slave remote control system when the virtual reality environment is replaced by a remote slave device, and this can be beneficial in devastating environments.