2022/08/11 更新

写真a

カメザキ ミツヒロ
亀崎 允啓
所属
理工学術院 理工学術院総合研究所
職名
主任研究員(研究院准教授)

兼担

  • 理工学術院   創造理工学部

学歴

  •  
    -
    2010年03月

    早稲田大学   大学院創造理工学研究科   総合機械工学専攻  

学位

  • 早稲田大学   博士(工学)

経歴

  • 2018年04月
    -
    継続中

    早稲田大学   理工学術院総合研究所   主任研究員(研究院准教授)

  • 2017年10月
    -
    2021年09月

    科学技術振興機構(JST) さきがけ 研究者

  • 2015年04月
    -
    2019年03月

    芝浦工業大学   工学部 機械機能工学科   非常勤講師

  • 2013年04月
    -
    2018年03月

    早稲田大学   理工学術院総合研究所   次席研究院(研究院講師)

  • 2010年04月
    -
    2013年03月

    早稲田大学   創造理工学部 総合機械工学科   助手

  • 2008年04月
    -
    2010年03月

    早稲田大学   理工学術院   研究助手(Global COE)

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所属学協会

  • 2017年10月
    -
    継続中

    建設ロボット研究連絡協議会(CCRR)

  • 2017年04月
    -
    継続中

    自動車技術会

  • 2016年04月
    -
    継続中

    計測自動制御学会

  • 2014年04月
    -
    継続中

    日本機械学会

  • 2011年04月
    -
    継続中

    バイオメカニズム学会

  • 2009年04月
    -
    継続中

    IEEE Robotics and Automation Society

  • 2008年04月
    -
    継続中

    日本ロボット学会

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研究分野

  • 制御、システム工学

  • 機械力学、メカトロニクス

  • 知能ロボティクス

  • ロボティクス、知能機械システム

  • 構造材料、機能材料

研究キーワード

  • 機能性メカトロニクス

  • スマートアクチュエータ

  • スマートモビリティ

  • 移動ロボット

  • 人間計測

  • 人間機械システム

  • 知能化インタフェース

  • フィールド機械システムデザイン

  • 災害対応ロボット

  • インフラ維持管理ロボット

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論文

  • Development and Evaluation of a Backdrivable Vane-Type Rotary Actuator Using Magnetorheological Fluids

    Peizhi Zhang, Mitsuhiro Kamezaki, Kenshiro Otsuki, Shan He, Zhuoyi He, Gonzalo Aguirre Dominguez, Shigeki Sugano

    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS    2022年05月

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    Robot systems with both "intrinsic safety" and "high output" are expected to be implemented in heavy-duty industries such as construction and manufacturing. But there are currently no effective solutions. In our previous work, a backdrivable piston using magnetorheological fluid (MRF) whose viscosity can vary with the applied magnetic field was developed. However, it was a passive device, and its active control scheme was not proposed. The design was complex enough to hinder its implementation to robot arms. In this article, we develop an easily implementable rotary actuator using MRF and propose a basic controller. The actuator was designed based on a vane motor and was driven by hydraulic oil (i.e., MRF), so it can generate high torque. It also has a built-in MRF valve in the vane which can change the output torque and backdrivability with the magnetic field controlled by coil current. Each component was designed to maximize the dynamic range of output torque and backdrivability based on a multiphysics coupling model of electromagnetics, MRF magnetization, and fluid dynamics. Moreover, three basic control modes including backdrivable, high-response, and power-efficiency modes were designed and tested. The experimental results showed that the proposed MRF actuator had both high output and intrinsic backdrivability, and control modes could show the advantages of the MRF actuator.

    DOI

  • Reactive, Proactive, and Inducible Proximal Crowd Robot Navigation Method Based on Inducible Social Force Model.

    Mitsuhiro Kamezaki, Yusuke Tsuburaya, Taichi Kanada, Michiaki Hirayama, Shigeki Sugano

    IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 2 ) 3922 - 3929  2022年

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    To smoothly and efficiently enable autonomous mobile robots to move in human crowd environments, path planning based on human movement-prediction, reactive movement toward human movement, and active motion-inducing physical interaction to avoid getting stuck are required. In this study, we developed a reactive, proactive, and inducible proximal crowd navigation (PCN) method that is based on a newly developed inducible social force model (i-SFM). The PCN first reactively generates multiple paths including avoidance, proximal, and inducible physical-touch paths based on the waypoint-i-SFM fused-path planning method, proactively predicts human movement based on i-SFM, selects an optimal path based on the movement cost including robot-movement efficiency and the crowd-invasion index (impulsive and touch forces applied to the humans), and finally reactively moves in the crowd based on the forces applied on it. The proposed PCN method works not only when the robot enters crowds but also when it is already in a crowd and avoids humans who enter the crowd, so we also applied our PCN method to both situations. Simulation and experimental results indicated that our PCN method can adequately predict the movement of human crowds and achieve higher movement efficiency without stuck, compared with a conventional non-proximal navigation methodusing the SFM.

    DOI

  • Basic Input-Output Gain Tuning System Based on Control Input Histogram Leveling for Human-Operated Machines

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS   26 ( 6 ) 2857 - 2869  2021年12月

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    This article explores a scheme of tuning a basic input-output (I/O) gain (BIOG) depending on usage conditions for improving the work performance of human-operated machines. I/O gain tuning is effective for improving operability and workability, but continual and/or huge changes makes operators confuse the machine dynamics, and then degrade the operability. Thus, the proposed tuning system tunes the BIOG at long terms according to comprehensive characteristics of the work content and operator, collected from a control lever input histogram. The target value is specified by a Gaussian distribution, meaning that all ranges of the spring-type control lever are equally used. This approach was chosen because leveling the control lever histogram independently of the operator and work content provides a consistent operational experience, leading to comfortable operations. In this article, BIOG curves are specified as a polygonal line involving a break and saturation point. These points are adjusted by reciprocal conversion of differential areas between the Gaussian distribution and obtained histogram curves. Experimental results obtained with a robot arm indicated that the developed BIOG tuning system could improve time efficiency by decreasing the differential area and increase the subjective usability as compared to a conventional fixed BIOG system. Moreover, the relationship between the histogram and BIOG curve could reveal features of both the work content and the operator's skill level.

    DOI

  • A situational understanding enhancer based on augmented visual prompts for teleoperation using a multi-monitor system

    Mitsuhiro Kamezaki, Junjie Yang, Ryuya Sato, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    AUTOMATION IN CONSTRUCTION   131  2021年11月

    DOI

  • A framework of physically interactive parameter estimation based on active environmental groping for safe disaster response work

    Mitsuhiro Kamezaki, Yusuke Uehara, Kohga Azuma, Shigeki Sugano

    ROBOMECH JOURNAL   8 ( 1 )  2021年10月

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    Disaster response robots are expected to perform complicated tasks such as traveling over unstable terrain, climbing slippery steps, and removing heavy debris. To complete such tasks safely, the robots must obtain not only visual-perceptual information (VPI) such as surface shape but also the haptic-perceptual information (HPI) such as surface friction of objects in the environments. VPI can be obtained from laser sensors and cameras. In contrast, HPI can be basically obtained from only the results of physical interaction with the environments, e.g., reaction force and deformation. However, current robots do not have a function to estimate the HPI. In this study, we propose a framework to estimate such physically interactive parameters (PIPs), including hardness, friction, and weight, which are vital parameters for safe robot-environment interaction. For effective estimation, we define the ground (GGM) and object groping modes (OGM). The endpoint of the robot arm, which has a force sensor, actively touches, pushes, rubs, and lifts objects in the environment with a hybrid position/force control, and three kinds of PIPs are estimated from the measured reaction force and displacement of the arm endpoint. The robot finally judges the accident risk based on estimated PIPs, e.g., safe, attentional, or dangerous. We prepared environments that had the same surface shape but different hardness, friction, and weight. The experimental results indicated that the proposed framework could estimate PIPs adequately and was useful to judge the risk and safely plan tasks.

    DOI

  • 鉱山ショベルの掘削効率化に関する研究 : 掘削抵抗解析に基づく個別要素法パラメータ同定システムの設計

    水嶋 済也, 山村 真司, 佐藤 隆哉, 水越 勇一, 加藤 史洋, 亀﨑 允啓, 岩田 浩康

    建設機械   57 ( 6 ) 38 - 43  2021年06月

    CiNii J-GLOBAL

  • Towards a Driver's Gaze Zone Classifier using a Single Camera Robust to Temporal and Permanent Face Occlusions.

    Catherine Lollett, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    IEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV)     578 - 585  2021年

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    Although exists several drivers' gaze direction classifiers to prevent traffic accidents caused by inattentive driving, making this classification while the driver's face is temporarily or permanently occluded remains exceptionally challenging. For example, drivers using masks, sunglasses, or scarves and daily light variations are non-ideal conditions that recurrently appear in an everyday driving scenario and are frequently overlooked by the existing classifiers. This paper presents a single camera framework gaze zone classifier that operates robustly even during non-uniform lighting, non-frontal face pose, and faces undergo temporal or permanent occlusions. The usage of a normalized dense aligned face pose vector, the classification result of a pre-processed right eye area pixels, and the classification result of a pre-processed left eye area pixels is the cornerstone of the feature vector used in our model. The key of this paper is double-folded: firstly, the usage of a normalized dense alignment for a robust face, landmark, and head-pose direction detection and secondly, the processing of the right and left eye images using computer vision and deep learning techniques for refining, modifying, and finally labeling eyes information. Experiments on a challenging dataset involving non-uniform lighting, non-frontal face pose, and faces with temporal or permanent occlusions show each feature's importance towards making a robust gaze zone classifier under unconstrained driving situations.

    DOI

  • EEG-based System Using Deep Learning and Attention Mechanism for Driver Drowsiness Detection.

    Miankuan Zhu, Haobo Li, Jiangfan Chen, Mitsuhiro Kamezaki, Zutao Zhang, Zexi Hua, Shigeki Sugano

    IV Workshops     280 - 286  2021年

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    The lack of sleep (typically <6 hours a night) or driving for a long time are the reasons of drowsiness driving and caused serious traffic accidents. With pandemic of the COVID-19, drivers are wearing masks to prevent infection from it, which makes visual-based drowsiness detection methods difficult. This paper presents an EEG-based driver drowsiness estimation method using deep learning and attention mechanism. First of all, an 8-channels EEG collection hat is used to acquire the EEG signals in the simulation scenario of drowsiness driving and normal driving. Then the EEG signals are pre-processed by using the linear filter and wavelet threshold denoising. Secondly, the neural network based on attention mechanism and deep residual network (ResNet) is trained to classify the EEG signals. Finally, an early warning module is designed to sound an alarm if the driver is judged as drowsy. The system was tested under simulated driving environment and the drowsiness detection accuracy of the test set was 93.35%. Drowsiness warning simulation also verified the effectiveness of proposed early warning module.

    DOI

  • Development of a Permanent Magnet Elastomer (PME) Infused Soft Robot Skin for Tactile Sensing.

    Sahil Shembekar, Mitsuhiro Kamezaki, Peizhi Zhang, Zhuoyi He, Yuhiro Iwamoto, Yasushi Ido, Hiroyuki Sakamoto, Shigeki Sugano

    IROS     6039 - 6046  2021年

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    The skin is an important organ which enables humans to interact with the unstructured environment around. It is perfectly soft and covers the entire body providing immediate feedback even when that part is not directly in the field of vision. With the human skin as an inspiration, in this paper, we develop a novel completely soft robot skin for tactile sensing. The skin utilizes a new type of material called as Permanent Magnet Elastomer (PME) to replace the traditionally used hard permanent magnet for hall effect based tactile sensors. PME is formed by mixing Neodymium particles in a polymer base and using strong magnetization (up to 6 T) for anisotropy and to achieve strong and complete magnetization. The 6-axis soft PME is a perfect replacement for powerful hard magnets. We also do a thorough analysis of this material by infusing it in different types of silicone and as a result the most suitable combinations are selected. Performance tests show that the sensor can detect minute forces like 0.1 N. Moreover, the hysteresis test is carried out and the hysteresis error for our skin is found to be only 1.402%. An overloading test is also performed by loading the skin up to 64 N to check the robustness. In conclusion, the skin can produce reliable Triaxial force measurements and we present two models of it for smaller and large force range measurements respectively.

    DOI

  • Robust Localization for Multi-robot Formations: An Experimental Evaluation of an Extended GM-PHD Filter.

    Michiaki Hirayama, Alicja Wasik, Mitsuhiro Kamezaki, Alcherio Martinoli

    DARS     148 - 162  2021年

    DOI

  • Bayesian Estimation of Model Parameters of Equivalent Circuit Model for Detecting Degradation Parts of Lithium-Ion Battery.

    Tamon Miyake, Tomoyuki Suzuki, Satoshi Funabashi, Namiko Saito, Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Shoda, Tsutomu Saigo, Shigeki Sugano

    IEEE Access   9   159699 - 159713  2021年

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    Nowadays, the use of electric vehicles is increasing leading to a growing demand for more efficient use of lithium-ion batteries. The state-of-charge (SOC) has been estimated in previous studies to optimize energy management of batteries. For more efficient battery utilization, detecting degradation is important. However, it is difficult for conventional methods to distinguish the effect of the model parameters including different time constants. Identifying model parameters of multiple RC parallel branches, which represent the impedance of wider frequency ranges, is a necessary requirement to detect the degradation of parts. In this study, we present a method for estimating the model parameters of multiple RC parallel branches. We designed the Markov Chain Monte Carlo algorithm by setting a search range limit and moving window, which enable estimation of the model parameters of parallel branches of different time constants. Through validation of the algorithm based on simulation, the model parameters of a third-order circuit were estimated to be within the error range of 15.2 %. In addition, impedance was calculated from the estimated model parameters in the test using a real battery dataset. The error of impedance was less than 10 % from 0.01 to 100 Hz which was sufficiently low to monitor the change of the parameters owing to degradation. As the impedance in the high-frequency band above 0.1 Hz is more likely to change because of degradation, the proposed method can be used to monitor the model parameters that change as a result of degradation.

    DOI

  • A Wheeled Robot Chain Control System for Underground Facilities Inspection using Visible Light Communication and Solar Panel Receivers

    Zhao, W., Kamezaki, M., Yamaguchi, K., Konno, M., Onuki, A., Sugano, S.

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   27 ( 1 ) 180 - 189  2021年

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    The underground facilities require to be inspected regularly for long term and safe-use. Several mobile inspection systems are widely used, but some crucial problems with the limited inspection distance still exist due to the unstable wireless communication and cable restrictions in complex facilities. To solve these problems, we propose a wheeled robot chain control system (RCCS) for underground facilities inspection based on visible light communication (VLC) and solar panel receivers. The RCCS consists of a leader and follower robot and can extend the inspection range with special "optical signal relay" technology. VLC can provide not only illumination for inspection but also less attenuation, higher information security, and stronger antielectromagnetic interference capability, compared with conventional radio communication in complex underground facilities. Using solar panels can increase the receiving area of optical signals, environmental adaptability, and system robustness, compared with conventional photodiode (PD) receivers. Moreover, to ensure longer and more stable communication, we develop an optical signal relay mechanism along-side an attenuation control module. We performed several experiments to evaluate the signal waveform, communication quality, effective communication region, and cooperative movement. The results indicated that the proposed system could extend the inspection range with higher communication quality and environmental adaptability than VLC-based system with PD receivers.

    DOI

  • Toward Health-Related Accident Prevention: Symptom Detection and Intervention Based on Driver Monitoring and Verbal Interaction

    Hiroaki Hayashi, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    IEEE OPEN JOURNAL OF INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS   2   240 - 253  2021年

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    Professional drivers are required to safely transport passengers and/or properties of customers to their destinations, so they must keep being mentally and physically healthy. Health problems will largely affect driving performance and sometimes cause loss of consciousness, which results in injury, death, and heavy compensation. Conventional systems can detect the loss of consciousness or urgently stop the vehicle to prevent accidents, but detection of symptoms of diseases and providing support before the driver loses consciousness is more reasonable. It is challenging to earlier detect symptoms with high confidence. Toward solving these problems, we propose a new method with a multi-sensor based driver monitoring system to detect cues of symptoms quickly and a verbal interaction system to confirm the internal state of the driver based on the monitoring results to reduce false positives. There is almost no data that records abnormal conditions while driving and tests with unhealthy participants are dangerous and ethically unacceptable, so we developed a system with pseudo-symptom data and did outlier detection only with normal driving data. From data collection experiments, we defined the confidence level derived from cue signs. The results of evaluation experiments showed that the proposed system worked well in pseudo headache and drowsiness detection scenarios. We found that signs of drowsiness varied with individual drivers, so the multi-sensor based driver monitoring system was proved to be effective. Moreover, we found that there were individual differences in how the cue signs appeared, so we can propose an online re-training method to make the system adapt to individual drivers.

    DOI

  • Investigation on image signal receiving performance of photodiodes and solar panel detectors in an underground facility visible light communication system

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kaoru Yamaguchi, Minoru Konno, Akihiko Onuki, Shigeki Sugano

    OPTICS EXPRESS   29 ( 2 ) 692 - 705  2021年01月

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    For the safety, underground facilities are required to be inspected regularly, especially with image analysis. Traditional wireless and wired transmission techniques have a weakness of limited transmission range in narrow underground environments. In this study, a new image transmission method based on visible light communication (VLC) has been thus proposed. Two types of detectors as an image signal receiver have been tested and discussed in the following experiments. The photodiodes (PDs) are widely used as a common image signal detector in VLC technology, but image signal detection using solar panels (SPs) has not been studied. PDs have a higher sensitivity and faster response time but a limited detection area and high cost. Besides, PDs require the lens to focus light. On the other hand, SPs have much larger optical signal receiving areas and stronger optical signal capture capabilities. They can realize lens-free detection and are inexpensive. These features of PD were firstly verified in experiments with several receiving areas and angles of detectors. The experimental result revealed that PD had better image detection and recovery capabilities than those of SP. Then, we tbund that a larger receiving area obtained by using double PDs/SPs improved the brightness of the restored image. In a supplementary experiment, the influence of different RGB optical components on VLC, especially the VLC-based image transmission, has been investigated by using two-dimensional Fourier transform frequency analysis. We found that the red optical component significantly increased the intensity and energy of the restored image as the image low-frequency signals were larger than the restored image using ordinary mixed white light, and moreover, the blue optical component decreased the low-frequency part of the image. (C) 2021 Optical Society of America under the terms of the OSA Open Access Publishing Agreement

    DOI

  • EPM-MRE: Electropermanent Magnet-Magnetorheological Elastomer for Soft Actuation System and Its Application to Robotic Grasping.

    Peizhi Zhang, Mitsuhiro Kamezaki, Zhuoyi He, Hiroyuki Sakamoto, Shigeki Sugano

    IEEE Robotics Autom. Lett.   6 ( 4 ) 8181 - 8188  2021年

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    Conventional soft robotic grippers have been developed based on soft pneumatic actuators or using smart soft materials, but they need external pressure sources, are easily deteriorated or used in millimetric-scale, which leads to increase of the independency, instability, and vulnerability. In this study, we propose an EPM-MRE (Electropermanent Magnet-Magnetorheological elastomer) actuation system, which strengthens the independency and stability of soft actuation by non-contact magnetic force. We established its fundamental principle and investigated parameter design through developing a suction cup as a robotic gripper. We prototyped an EPM-MRE actuated suction cup based on magnetic-charge and tensile modeling as well as optimized the structure of EPM by introducing axisymmetric EPM with frustum pole and suction cup by introducing bi-silicone structure to uniformly activate MRE membrane. The activation of EPM by different current pulses and suction force affected by contact shapes and air gaps were tested. Evaluations showed that the suction cup could be activated with 10 ms and generate a maximum suction force of 9.2 N at a steady state with 0 J energy consumption. In conclusion, the EPM-MRE soft actuation system can be used as a robotic gripper.

    DOI

  • 粘弾性流体とロボット機構の融合デザイン

    亀﨑允啓, 坂本裕之

    ロボット(日本ロボット工業会)   ( 257 ) 51 - 53  2020年11月

    CiNii J-GLOBAL

  • Preliminary Development of a Powerful and Backdrivable Robot Gripper Using Magnetorheological Fluids

    Sahil Shembeka, Peizhi Zhang, Zhuoyi He, Ryuichiro Tsunoda, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2020 International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC2020)     1458 - 1463  2020年10月  [査読有り]

  • A Robust Driver’s Gaze Zone Classification Using Single Camera for Self-occlusions and Non-aligned Head and Eyes Direction Driving Situations

    Catherine Lollett, Hiroaki Hayashi, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2020)     4302 - 4308  2020年10月  [査読有り]

    DOI

  • A Prototype Power Transmission System with Backdrivability and Responsiveness using Magnetorheological Fluid Direction Converter and Clutch

    Zhuoyi He, Mitsuhiro Kamezaki, Peizhi Zhang, Sahil Shembekar, Ryuichiro Tsunoda, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2020)   2020-October   3702 - 3707  2020年10月  [査読有り]

    DOI

  • Development of a Situational Awareness Estimation Model Considering Traffic Environment for Unscheduled Takeover Situations

    Horyaki Hayashi, Naoki Oka, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    International Journal of Intelligent Transportation Systems Research (IJIT)   19 ( 1 ) 1 - 15  2020年10月  [査読有り]

    DOI

  • Development of an Abnormal Sign Detection System Based on Driver Monitoring and Voice Interaction for Preventing Medical-Condition-Caused Car Accidents

    Hiroaki Hayashi, Mitsuhiro Kamezaki, Naoki, Oka, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2020 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC 2020)     779 - 786  2020年09月  [査読有り]

    DOI

  • Development of a Vacuum Suction Cup by Applying Magnetorheological Elastomers for Objects with Flat Surfaces

    Peizhi Zhang, Mitsuhiro Kamezaki, Kenshiro Otsuki, Zhuoyi He, Hiroyuki Sakamoto, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2020 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2020)     777 - 782  2020年07月  [査読有り]

    DOI

  • An Experimental Analysis of Pipe Inspection using Solar Panel Receiver for Visible Light Communication and Energy Harvesting

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kaoru Yamaguchi, Minoru Konno, Akihiko Onuki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2020 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2020)     1848 - 1853  2020年07月  [査読有り]

    DOI

  • A Basic Framework of View Systems Allowing Teleoperators to Pre-Acquire Spatial Knowledge from Survey and Route Perspectives

    Ryuya Sato, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwat

    Presence: Teleoperators and Virtual Environments   27 ( 3 ) 309 - 332  2020年07月  [査読有り]

    DOI

  • Environmental camera placements for skilled operators in unmanned construction

    Ryuya Sato, Mitsuhiro Kamezaki, Mitsuru Yamada, Takeshi Hashimoto, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

    Automation in Construction   119 ( 103294 ) 1 - 11  2020年06月  [査読有り]

    DOI

  • Preliminary Study of a Separative Shared Control Scheme Focusing on Control-Authority and Attention Allocation for Multi-Limb Disaster Response Robots

    Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Katano, Kui Chen, Tatsuzo Ishida, Shigeki Sugano

    Advanced Robotics   34 ( 9 ) 575 - 591  2020年03月  [査読有り]

    DOI

  • Autonomous Mobile Robot Moving Through Static Crowd: Arm with One DOF and Hand with Involute Shape to Maneuver Human Position

    Noriaki Imaoka, Kazuma Kitazawa, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano, Takeshi Ando

    Journal of Robotics and Mechatronics   32 ( 1 ) 59 - 67  2020年02月  [査読有り]

    DOI

  • 遠隔ロボット操作者個人に適した映像タイプを診断する基本フレームワークに関する基礎的研究

    板野 峻也, 亀﨑 允啓, 宮田 雅博, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2A2-A04  2020年

    DOI CiNii

  • Inducible Social Force Modelを用いた複数人移動予測に基づく混雑環境下でのロボットの接近・接触移動

    金田 太智, 亀﨑 允啓, 円谷 優佑, 平山 三千昭, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2A1-C01  2020年

    DOI CiNii

  • 通行容易性指標の推定に基づくパーソナルモビリティのためのプロアクティブ操作支援システムの提案

    松繁 怜, 亀﨑 允啓, ラン ドンウォン, 森 大河, 瀬古 俊一, 倉橋 孝雄, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2A1-O01  2020年

    DOI CiNii

  • Iterative Dynamic Waypoint Navigationによる複数移動障害物の回避軌道計画とその計算効率化

    平山 三千昭, 亀﨑 允啓, 河野 遼介, 菅野 重樹

    年次大会   2020   J16106  2020年

    DOI CiNii

  • 認知行動の基準モデルに基づくテイクオーバー時の状況認識不足推定手法の開発

    岡 直樹, 林 弘昭, マナワドゥ ウダーラ, 江馬 敬明, 亀﨑 允啓, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   1P2-C03  2020年

    DOI CiNii

  • A Robust Driver's Gaze Zone Classification using a Single Camera for Self-occlusions and Non-aligned Head and Eyes Direction Driving Situations

    Lollett, C., Hayashi, H., Kamezaki, M., Sugano, S.

    IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems   2020-October  2020年

    DOI

  • A Low Cognitive Load and Reduced Motion Sickness Inducing Zoom Method Based on Typical Gaze Movement for Master-Slave Teleoperation Systems with HMD.

    Yuichi Mizukoshi, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi, Hiroyasu Iwata, Ryuya Sato, Takahiro Eto, Mitsuhiro Kamezaki, Ayaka Matsuzaka, Liu Yang, Akio Namiki, Asaki Imai, Takashi Matsuzawa

    2020 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)     28 - 33  2020年  [査読有り]

     概要を見る

    Teleoperation of humanoid robots for disaster response tasks, controlled by a master slave system using a head-mounted display, requires a detailed frame of view for precise operation. We previously investigated an automatic zoom method, and images zoomed when the robot arm entered the work area could improve teleoperation performance. However, automatic zooming failed to consider the operator's intentions, including zoom levels and timing, causing high mental workload and motion sickness for operators. Therefore, this study proposes a zoom method with a low mental workload and reduced level of motion sickness. Motion sickness is less likely to be induced under active conditions, wherein the operator can manually control the image. Moreover, upper limbs should not be used to operate the zoom feature because such use can disturb the master slave operation. Furthermore, a zoom method should reflect the operator's intentions, including zoom levels and timing. Thus, we develop a zoom method based on head movement, which can be regarded as typical gaze movement. The results of experiments using a real robot system indicated that the proposed method could reduce the mental workload and work time without inducing motion sickness, compared with zoom operation using a foot pedal interface.

    DOI

  • Cognitive Untunneling Multi-View System for Teleoperators of Heavy Machines Based on Visual Momentum and Saliency

    Ryuya Sato, Mitsuhiro Kamezaki, Satoshi Niuchi, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

    Automation in Construction   110   1 - 9  2019年12月  [査読有り]

    DOI

  • Human-Centered Intervention Based on Tactical-Level Input in Unscheduled Takeover Scenarios for Highly-Automated Vehicles

    Mitsuhiro Kamezaki, Horyaki Hayashi, Udara Eshen Manawadu, Shigeki Sugano

    International Journal of Intelligent Transportatin Systems Research (IJIT)   18 ( 3 ) 1 - 10  2019年12月  [査読有り]

    DOI

  • A Visible Light Relay Image Transmission System for Water Pipe Inspection

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kento Yoshida, Kaoru Yamaguchi, Minoru Konno, Akihiko Onuki, Shigeki Sugano

    Proceeding of 1st Workshop on Optical Wireless Communication for Smart City     57 - 59  2019年12月  [査読有り]

  • A Preliminary Experimental Analysis of In-Pipe Image Transmission Based on Visible Light Relay Communication

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kaoru Yamaguchi, Minoru Konno, Akihiko Onuki, Shigeki Sugano

    Sensors   19 ( 21 ) 1 - 20  2019年11月  [査読有り]

    DOI

  • 無人化施工における奥行感の把握が必要な手先作業時における外部カメラの最適・好適配置の実験的導出

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 山田充, 橋本毅, 菅野重樹, 岩田浩康

    第19回建設ロボットシンポジウム論文集(SCR2019)   19th   1 - 2  2019年10月  [査読有り]

    J-GLOBAL

  • 無人化施工の掘削・リリース作業における側面カメラの最適および好適配置の実験的導出

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 山田充, 橋本毅, 菅野重樹, 岩田浩康

    日本機械学会論文集   85 ( 876 ) 1 - 12  2019年08月  [査読有り]

    DOI CiNii J-GLOBAL

  • 低疲労空間内で人型ロボットの精密遠隔作業を可能とするマスタスレーブ相対手先位置調整手法の提案

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 江藤孝鉱, 並木明夫, 岩田浩康

    第26回バイオメカニズム・シンポジウム論文集(SOBIM2019)     72 - 79  2019年07月  [査読有り]

  • A Preliminary Study of Interactive Navigation Framework with Situation-Adaptive Multimodal Inducement: Pass-by Scenario

    Mitsuhiro Kamezaki, Ayano Kobayashi, Yuta Yokoyama, Hayato Yanagawa, Moondeep Shrestha, Shigeki Sugano

    International Journal of Social Robotics   12 ( 2 ) 1 - 22  2019年07月  [査読有り]

    DOI

  • Development of Anti-Sedimentation Magnetorheological Fluids and Its Implementation to MRF Damper

    Peizhi Zhang, Mitsuhiro Kamezaki, Kenshiro Otsuki, Zhuoyi He, Hiroyuki Sakamoto, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2019 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2019)     400 - 405  2019年07月  [査読有り]

    DOI

  • A Driver Situational Awareness Estimation System Based on Standard Glance Model for Unscheduled Takeover Situations

    Hiroaki Hayashi, Mitsuhiro Kamezaki, Udara E. Manawadu, Takahiro Kawano, Takaaki Ema, Tomoya Tomita, Lollett Catherine, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2019)     718 - 723  2019年06月  [査読有り]

    DOI

  • A Coordinated Wheeled Gas Pipeline Robot Chain System Based on Visible Light Communication and Illuminace Assessment

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kento Yoshida, Kaoru Yamaguchi, Minoru Konno, Akihiko Onuki, Shigeki Sugano

    Sensors   19 ( 10 ) 1 - 20  2019年05月  [査読有り]

    DOI

  • Development of Anti-Sedimentation Magnetorheological Fluids and Preliminary Evaluation

    Peizhi Zhang, Mitsuhiro Kamezaki, Kenshiro Otsuki, Zhuoyi He, Hiroyuki Sakamoto, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2019 IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics (Robosoft2019)     1 - 2  2019年04月  [査読有り]

  • 重機の遠隔操作性向上のためのマルチカメラ最適配置に関する研究-第二報 掘削・配置作業におけるパン・チルト角が及ぼす作業効率への影響の実験的検証-

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 山田充, 橋本毅, 菅野重樹, 岩田浩康

    第24回ロボティクスシンポジア予稿集   24th   14 - 17  2019年03月

    J-GLOBAL

  • HMDを用いた脚ロボット遠隔操作時における酔いの低減が可能な注視の典型動作を用いた低認知負荷ズーム手法の効果検証

    水越 勇一, 佐藤 隆哉, 江藤 孝紘, 亀﨑 允啓, 松坂 彩香, 並木 明夫, 今井 朝輝, 松澤 貴司, 橋本 健二, 高西 淳夫, 岩田 浩康

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   2P1-D05  2019年

    DOI CiNii

  • 平面可動型力覚グリップと入出力状態提示モニタを用いた車両制御インタフェースの開発

    亀﨑 允啓, 岡 直樹, 石川 雅晃, マナワドゥ ウダーラ, 河野 陽大, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   2A1-D07  2019年

    DOI CiNii

  • リスクとベネフィットの推定と調整に基づく接近接触移動フレームワークに関する研究

    亀﨑 允啓, 金田 太智, 大西 智也, 円谷 優佑, 小林 彩乃, 河野 遼介, シュレスタ ムーンディプ, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   2P1-K10  2019年

    DOI CiNii

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究—~第12報:重回帰分析を用いた作業効率に係る要因解析~

    亀﨑 允啓, 板野 峻也, 森島 洋忠, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   1P2-E10  2019年

    DOI CiNii

  • 重機の遠隔操作における作業状態の変化に適応可能な拡張現実技術を用いた低認知負荷リマインド手法の構築

    佐藤 隆哉, 亀﨑 允啓, 山下 雄輝, 菅野 重樹, 岩田 浩康

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   1P2-D07  2019年

    DOI CiNii

  • ファジィ論理を用いた小径管内移動ロボットの経路計画モデリングとシミュレーション

    亀﨑 允啓, 山口 薫, 趙 聞, 吉田 健人, 今野 実, 大貫 彰彦, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   1P1-S01  2019年

    DOI CiNii

  • テイクオーバー時の認知的関与度の推定に関する研究—~基準視線パターンの導出と視線誘導支援システムの評価~

    林 弘昭, マナワドゥ ウダーラ, 河野 陽大, 江馬 敬明, 富田 智哉, 亀﨑 允啓, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   2A1-D06  2019年

    DOI CiNii

  • 多自由度災害対応ロボットの環境適応性に関する研究—~実空間での能動的情報探索と仮想空間での高効率動作探索~

    亀﨑 允啓, 上原 悠輔, 大久保 覚子, 片野 貴裕, 東 宏河, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   1A1-L09  2019年

    DOI CiNii

  • Experimental Investigation of Optimum and Allowable Range of Side Views for Teleoperated Digging and Release Works by Using Actual Construction Machinery

    Ryuya Sato, Mitsuhiro Kamezaki, Mitsuru Yamada, Takeshi Hashimoto, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

    Proceedings of 2019 IEEE/SICE International Conference on System Integration (SII 2019)     794 - 798  2019年01月  [査読有り]

    DOI

  • Derivation of an Optimum and Allowable Range of Pan and Tilt Angles in External Sideway Views for Grasping and Placing Tasks in Unmanned Construction Based on Human Object Recognition

    Ryuya Sato, Mitsuhiro Kamezaki, Satoshi Niuchi, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

    Proceedings of 2019 IEEE/SICE International Conference on System Integration (SII 2019)     776 - 781  2019年01月  [査読有り]

    DOI

  • A Preliminary Experimental Study on Control Technology of Pipeline Robots based on Visible Light Communication

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kento Yoshida, Kaoru Yamaguchi, Minoru Konno, Akihiko Onuki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2019 IEEE/SICE International Conference on System Integration (SII 2019)     22 - 27  2019年01月  [査読有り]

    DOI

  • Compound locomotion control system combining crawling and walking for multi-crawler multi-arm robot to adapt unstructured and unknown terrain

    Kui Chen, Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Katano, Taisei Kaneko, Kohga Azuma, Tatsuzo Ishida, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Shigeki Sugano

    ROBOMECH Journal   5 ( 1 )  2018年12月

     概要を見る

    How to improve task performance and how to control a robot in extreme environments when just a few sensors can be used to obtain environmental information are two of the problems for disaster response robots (DRRs). Compared with conventional DRRs, multi-arm multi-flipper crawler type robot (MAMFR) have high mobility and task-execution capabilities. Because, crawler robots and quadruped robots have complementary advantages in locomotion, therefore we have the vision to combine both of these advantages in MAMFR. Usually, MAMFR (like four-arm four-flipper robot OCTOPUS) was designed for working in extreme environments such as that with heavy smoke and fog. Therefore it is a quite necessary requirement that DRR should have the ability to work in the situation even if vision and laser sensors are not available. To maximize terrains adaption ability, self-balancing capability, and obstacle getting over capability in unstructured disaster site, as well as reduce the difficulty of robot control, we proposed a semi-autonomous control system to realize this compound locomotion method for MAMFRs. In this control strategy, robot can explore the terrain and obtain basic information about the surrounding by its structure and internal sensors, such as encoder and inertial measurement unit. Except that control system also can recognize the relative positional relationship between robot and surrounding environment through its arms and crawlers state when robot moving. Because the control rules is simple but effective, and each part can adjust its own state automatically according to robot state and explored terrain, MRMFRs have better terrain adaptability and stability. Experimental results with a virtual reality simulator indicated that the designed control system significantly improved stability and mobility of robot in tasks, it also indicated that robot can adapt complex terrain when controlled by designed control system.

    DOI

  • An Automatic Tracked Robot Chain System for Gas Pipeline Inspection and Maintenance Based on Wireless Relay Communication

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kento Yoshida, Minoru Konno, Akihiko Onuki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018)     3978 - 3983  2018年10月  [査読有り]

    DOI

  • Machine Learning Based Skill-level Classification for Personal Mobility Devices Using Only Operational Characteristics

    Yifan Huang, Mitsuhiro Kamezaki, Taiga Mori, Udara E. Manawadu, Tatsuya Ishihara, Masahiro Nakano, Kohjun Koshiji, Naoki Higo, Toshimitsu Tubaki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018),     5469 - 5476  2018年10月  [査読有り]

    DOI

  • A Preliminary Investigation into Human Motion Reaction Against a Robot’s Forearm Contact

    Moondeep C. Shrestha, Mitsuhiro Kamezaki, Yusuke Tsuburaya, Ryosuke Kono, Shigeki Sugano

    Workshop on From freezing to jostling robots: Current challenges and new paradigms for safe robot navigation in dense crowds, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018)     1 - 2  2018年10月  [査読有り]

  • Utilizing Robot’s Forearm Contact for Handling Space Constraints in Congested Environment

    Mitsuhiro Kamezaki, Moondeep C. Shrestha, Yusuke Tsuburaya, Ryosuke Kono, Shigeki Sugano

    Workshop on From freezing to jostling robots: Current challenges and new paradigms for safe robot navigation in dense crowds, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018)     1 - 2  2018年10月  [査読有り]

  • ダンプトラックの燃費向上・長寿命化に向けた状態抽出に関する基礎検討

    山下真司, 亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 菅野重樹, 岩田浩康

    第18回建設ロボットシンポジウム論文集(SCR2018)   18th   1 - 6  2018年09月  [査読有り]

    J-GLOBAL

  • A Preliminary Study of a Control Framework for Forearm Contact During Robot Navigation

    Moondeep Shrestha, Mitsuhiro Kamezaki, Yusuke Tsuburaya, Tomoya Onishi, Ayano Kobayashi, Ryuosuke Kono, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2018 IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2018)     410 - 415  2018年08月  [査読有り]

    DOI

  • A Communicating Directional Intent in Robot Navigation using Projection Indicators

    Moondeep Shrestha, Tomoya Onishi, Ayano Kobayashi, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2018 IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2018)     746 - 751  2018年08月  [査読有り]

    DOI

  • Tactical-Level Input with Multimodal Feedback for Unscheduled Takeover Situations in Human-Centered Automated Vehicles

    Udara E. Manawadu, Takaaki Ema, Hiroaki Hayashi, Takahiro Kawano, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2018)     1 - 6  2018年07月  [査読有り]

    DOI

  • Modeling and Simulation of FLC-based Navigation Algorithm for Small Gas Pipeline Inspection Robot

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kento Yoshida, Minoru Konno, Akihiko Onuki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2018)     1 - 6  2018年07月  [査読有り]

    DOI

  • Preliminary Design of a Pseudo-Inertia Adjustable Mechanism Based on Bidirectional Releasing of Stored Kinetic Energy

    Peizhi Zhang, Mitsuhiro Kamezaki, Kenshiro Otsuki, Shan He, Gonzalo Aguirre Dominguez, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2018)     1 - 6  2018年07月  [査読有り]

    DOI

  • 高度自動運転車における半自動制御のための相互作用型力触覚インタフェースの提案

    亀﨑允啓, マナワドゥ ウダーラ, 河野陽大, 石川雅晃, 菅野重樹

    日本機械学会論文集   84 ( 864 ) 1 - 13  2018年07月  [査読有り]

    DOI CiNii J-GLOBAL

  • Multiclass Classification of Driver Perceived Workload Using Long Short-Term Memory based Recurrent Neural Network

    Udara E. Manawadu, Takahiro Kawano, Shingo Murata, Mitsuhiro Kamezaki, Junya Muramatsu, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2018 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2018),     2009 - 2014  2018年06月  [査読有り]

    DOI

  • Human-Agent Collaborative Control in Automated Vehicles for Takeover Situations in Dynamic Unstructured Urban Environments

    Udara E. Manawadu, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Workshop on Robot Teammates Operating in Dynamic, Unstructured Environments (RT-DUNE), 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2018)     1 - 2  2018年05月  [査読有り]

  • 重機の遠隔操作性向上のためのマルチカメラ最適配置に関する研究-第一報 パン・チルト角による作業性への影響の検証-

    仁内智志, 亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 菅野重樹, 岩田浩康

    第23回ロボティクスシンポジア予稿集   23rd   1 - 6  2018年03月  [査読有り]

    J-GLOBAL

  • 小径ガス管検査のためのRSSIを用いたロボットチェインシステムの提案

    吉田 健人, 亀﨑 允啓, 趙 聞, 今野 実, 大貫 彰彦, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   1P1-F14  2018年

    DOI CiNii

  • アームとフリッパの協調制御に基づく多自由度災害対応ロボットの半自律不整地移動手法の提案

    東 宏河, 亀﨑 允啓, 陳 奎, 片野 貴裕, 金子 大靖, 上原 悠嗣, 石田 健蔵, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   2A1-D12  2018年

    DOI CiNii

  • マスタ・スレーブシステムにおける提示映像スケーリングの有効性検証

    江藤 孝紘, 亀﨑 允啓, 佐藤 隆哉, 岩田 浩康

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   2A2-M04  2018年

    DOI CiNii

  • グローピング動作に基づく災害対応ロボットの近接環境理解に関する基礎研究

    上原 悠嗣, 亀﨑 允啓, 陳 奎, 片野 貴裕, 金子 大靖, 東 宏河, 石田 健蔵, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   2A1-D11  2018年

    DOI CiNii

  • 人の移動性指標に基づく自律移動ロボットの軽接触移動制御手法の提案

    円谷 優佑, 亀﨑 允啓, 大西 智也, 柳川 勇人, 小林 彩乃, 河野 遼介, シュレスタ ムーンディプ, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   2A1-B16  2018年

    DOI CiNii

  • 災害対応作業の複雑・連続・時限性を考慮したマスタ・スレーブシステムのスケール・ゲイン調整手法の開発

    亀﨑 允啓, 江藤 孝紘, 佐藤 隆哉, 岩田 浩康

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   2A2-M02  2018年

    DOI CiNii

  • 自動運転システムとの多感覚相互作用を提供する円環型インタフェースの開発

    江馬 敬明, 亀﨑 允啓, 石川 雅晃, 河野 陽大, マナワドゥ ウダーラ, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   1P2-B12  2018年

    DOI CiNii

  • Usability test in different types of control-authority allocations for multi-operator single-robot system OCTOPUS

    Kui Chen, Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Katano, Taisei Kaneko, Kohga Azuma, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Tatsuzo Ishida, Shigeki Sugano

    Advances in Intelligent Systems and Computing   607   675 - 685  2018年

     概要を見る

    Four-arm four-flipper disaster response robot called OCTOPUS, which has 26 degrees of freedom (DOF), has been developed to engage in complex disaster response work. OCTOPUS adopts a multi-operator single-robot (MOSR) control system, and two operators manually control the robot. The pattern of control-authority allocation (CAA) for two operators largely affects performance of MOSR systems, so this study conducts usability tests in various CAAs, and derives a reasonable CAA pattern. So far, there are no uniform standard allocation rules for flippers and crawlers in multi-limb robots like OCTOPUS, therefore we specify five CAA patterns for investigation. Three fundamental tasks that whole body of the robot must be cooperatively controlled were conducted to test the usability in each CAA pattern. From the results of analysis, we found that pattern 1, which one operator controls front two arms, flippers, and crawlers, and another operator controls remaining back parts, had best scores for all tasks, as well as pattern 2 had the best distribution of workload between two operators.

    DOI

  • Estimating driver workload with systematically varying traffic complexity using machine learning: Experimental design

    Udara E. Manawadu, Takahiro Kawano, Shingo Murata, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Advances in Intelligent Systems and Computing   722   106 - 111  2018年

     概要を見る

    Traffic complexity is one of the factors affecting driver workload. In order to study the relationship between traffic complexity levels and workload, a designed experiment is required, especially to vary traffic flow parameters systematically in a simulated environment. This paper describes the experimental design of a simulator study for developing a computational model to estimate the behavior of driver workload based on traffic complexity. Driving simulators allow creating and testing different traffic scenarios and manipulating independent variables to improve the quality of data, as compared to real world experiments. Physiological responses such as heart rate, skin conductance, and pupil size have been found to be related to workload. By adapting a data-driven method, we integrated electrocardiography sensors, electro-dermal activity sensors, and eye-tracker to acquire driver physiological signals and gaze information. Preliminary results show a positive correlation between traffic complexity levels and corresponding physiological responses, performance, and subjective measures.

    DOI

  • A prototype of a small tracked robot for gas pipeline inspection and maintenance

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kento Yoshida, Minoru Konno, Ryoichi Toriumi, Shigeki Sugano

    Advances in Intelligent Systems and Computing   722   137 - 142  2018年

     概要を見る

    The gas pipeline networks cover approximately 200,000, km in urban region in Japan. The risk caused by severe leakage, cracking, or corrosion will lead to a big accidence for human. Therefore, the gas pipeline robots for regular inspection and maintenance are very essential for the safe operation and supply of gas. In this paper, as a fundamental study of pipeline inspection robots, a new small wireless tracked robot for gas pipeline inspection and maintenance has been developed. Due to robot’s special kinematics, it is capable of moving in straight pipe, turn at elbow and also climb the inclined pipe flexibly and efficiently. Compared with previous robots, it owns two working modes: self-navigation (automated control) and manual control mode for pipeline inspection. Moreover, a preliminary experiment has been implemented with a typical M-pipeline in 10, cm diameter/4, m length. The experiment results revealed that self-navigation could improve the efficiency of inspection.

    DOI

  • A semi-autonomous compound motion pattern using multi-flipper and multi-arm for unstructured terrain traversal

    Kui Chen, Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Katano, Taisei Kaneko, Kohga Azuma, Tatsuzo Ishida, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Shigeki Sugano

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   2017-   2704 - 2709  2017年12月

     概要を見る

    Disaster response crawler robot OCTOPUS has four arms and four flippers for better adaptability to disaster environments. To further improve the robot mobility and terrain adaptability in unstructured terrain, we propose a new locomotion control method called compound motion pattern (CMP) for multi-limb robots like OCTOPUS. This hybrid locomotion by cooperating the arms and flippers would be effective to adapt to the unstructured terrain due to combining the advantages of crawling and walking. As a preliminary study on CMP, we proposed a fundamental and conceptual CMP while clarifying problems in constructing CMP, and developed a semi-autonomous control system for realizing the CMP. Electrically-driven OCTOPUS was used to verify the reliability and correctness of CMP. Results of experiments on climbing a step indicate that the proposed control system could obtain relatively accurate terrain information and the CMP enabled the robot to climb the step. We thus confirmed that the proposed CMP would be effective to increase terrain adaptability of robot in unstructured environment, and it would be a useful locomotion method for advanced disaster response robots.

    DOI

  • A Reliable Communication and Localization Method for Gas Pipeline Robot Chain based on RSSI Theory,

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kento Yoshida, Minoru Konno, Ryoichi Toriumi, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2017 IEEE/SICE International Conference on System Integration (SII 2017)     1 - 6  2017年12月  [査読有り]

    DOI

  • Compound Manipulation Mode for Improving Task-Ability of Multi-Arm Multi-Flipper Crawler Robot

    Kui Chen, Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Katano, Taisei Kaneko, Kohga Azuma, Yusuke Uehara, Tatsuzo Ishida, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2017 IEEE/SICE International Conference on System Integration (SII 2017)     1 - 6  2017年12月  [査読有り]

    DOI

  • A pre-offering view system for teleoperators of heavy machines to acquire cognitive maps

    Ryuya Sato, Mitsuhiro Kamezaki, Satoshi Niuchi, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

    SSRR 2017 - 15th IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics, Conference     61 - 66  2017年10月  [査読有り]

     概要を見る

    In teleoperation of heavy machines, work efficiency will be 50% lower than manned operation because operators cannot obtain effective information about work sites due to the limitation of current monitoring systems. Operators would have opportunities to obtain such information before work (about a week required to introduce teleoperation systems) and during work. As a fundamental study to support operator's spatial cognition, we developed views to provide spatial information of work sites before work. Humans have cognitive maps which are created based on knowledge acquired from survey and route perspectives. To make operators acquire the above two knowledge, we provide a bird's-eye view that can be changed by operators to acquire a knowledge from survey perspective, and a view from operator's viewpoint that can be changed by operator's intention to acquire a knowledge from route perspective. To evaluate two pre-offering views, we preformed experiments using a virtual reality simulator. The results indicated that a view to acquire a knowledge from survey perspective could help operators plan totally and one to acquire a knowledge from route perspective could help operators plan locally, and could increase work efficiency.

    DOI

  • A preliminary study on a groping framework without external sensors to recognize near-environmental situation for risk-tolerance disaster response robots

    Kui Chen, Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Katano, Taisei Kaneko, Kohga Azuma, Yusuke Uehara, Tatsuzo Ishida, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Shigeki Sugano

    SSRR 2017 - 15th IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics, Conference     181 - 186  2017年10月

     概要を見る

    This paper proposes a basic near-environmental recognition framework based on groping for risk-tolerance disaster response robot (DRR). In extreme disaster sites, including high radiation and heavy smog, external sensors such as cameras and laser range finders do not work properly, and such sensors may be broken in accidents in the tasks. It is hoped that DRRs can continue to perform tasks, even if the external sensors cannot work, and at least, they can safely evacuate from the site. In this preliminary study, for recognizing near environments without using external sensors, we proposed a groping method. In this method, a robot actively touches the environment using arms or other movable parts, records the contact information, and then reconstructs a three-dimensional local map around the robot by the detected information, e.g., robot arm's position and reactive force. The proposed groping system can recognize the existence of three situations, such as an object, step, and pit, and those geometry, by exploring the designated space using arms. The groping strategy was designed considering both robot specification, time limitation, and required resolution. Experiments were performed using four-arm and four-crawler robot OCTOPUS. The results indicate that the proposed framework could recognize step, pit, and object, and calculate the position and size of the object, and confirm that the robot successfully removed the object on the basis of groped data.

    DOI

  • Experimental Characterization of a Magnetorheological Damper with Multiple Cylindrical Passages and Toroidal Magnetic Field Generator

    Mitsuhiro Kamezaki, Peizhi Zhang, Kenshiro Otsuki, Shan He, Gonzalo Aguirre Dominguez, Shigeki Sugano

    Proceedings of the 10th JFPS International Symposiums on Fluid Power (JFPS2017)     1 - 6  2017年10月  [査読有り]

  • ヒトの認知構造に基づいた事前の環境把握映像提示による災害対応遠隔重機作業の効率化に関する研究

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 仁内智志, 菅野重樹, 岩田浩康

    第17回建設ロボットシンポジウム論文集(SCR2017)   17th   1 - 6  2017年08月  [査読有り]

    J-GLOBAL

  • Development of a Prototype Electrically-Driven Four-Arm Four-Flipper Disaster Response Robot OCTOPUS

    Mitsuhiro Kamezaki, Kui Chen, Kohga Azuma, Takahiro Katano, Taisei Kaneko, Tatsuzo Ishida, Masayuki Nakayama, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2017 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA 2017)     1019 - 1024  2017年08月  [査読有り]

    DOI

  • A multimodal human-machine interface enabling situation-Adaptive control inputs for highly automated vehicles

    Udara E. Manawadu, Mitsuhiro Kamezaki, Masaaki Ishikawa, Takahiro Kawano, Shigeki Sugano

    IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Proceedings     1195 - 1200  2017年07月

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    Intelligent vehicles operating in different levels of automation require the driver to fully or partially conduct the dynamic driving task (DDT) and to conduct fallback performance of the DDT, during a trip. Such vehicles create the need for novel human-machine interfaces (HMIs) designed to conduct high-level vehicle control tasks. Multimodal interfaces (MMIs) have advantages such as improved recognition, faster interaction, and situation-Adaptability, over unimodal interfaces. In this study, we developed and evaluated a MMI system with three input modalities
    touchscreen, hand-gesture, and haptic to input tactical-level control commands (e.g. lane-changing, overtaking, and parking). We conducted driving experiments in a driving simulator to evaluate the effectiveness of the MMI system. The results show that multimodal HMI significantly reduced the driver workload, improved the efficiency of interaction, and minimized input errors compared with unimodal interfaces. Moreover, we discovered relationships between input types and modalities: location-based inputs-Touchscreen interface, time-critical inputs-haptic interface. The results proved the functional advantages and effectiveness of multimodal interface system over its unimodal components for conducting tactical-level driving tasks.

    DOI

  • Investigation on Effect of Angular Deviation from Perpendicular Line to Lateral View Camera on Work Efficiency for Teleoperated Construction Machines

    Satoshi Niuchi, Mitsuhiro Kamezaki, Ryuya Sato, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

    Proceedings of 2017 International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC2017)     1 - 2  2017年07月  [査読有り]

  • Pre-offering Work-Site Views to Acquire Spatial Knowledge from Survey and Route Perspective for Advanced Teleoperation of Construction Machines

    Ryuya Sato, Mitsuhiro Kamezaki, Satoshi Niuchi, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

    Proceedings of 2017 International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC2017),     1 - 2  2017年07月  [査読有り]

  • Condition-Based Less-Error Data Selection for Robust and Accurate Mass Measurement in Large-Scale Hydraulic Manipulators

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT   66 ( 7 ) 1820 - 1830  2017年07月  [査読有り]

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    This paper proposes a practical scheme for measuring the mass of an object grasped by the end-effector of a large-scale hydraulic manipulator. Such a measurement system requires high accuracy and robustness considering the nonlinearity and uncertainty in hydraulic pressure-based force measurement during rigorous outdoor work. It is thus difficult to precisely model system behaviors and completely remove error force components (white-box modeling) under such conditions, so our scheme adopts a less-error data selection approach to relatively improving the accuracy and reliability of the measurand (gray-box modeling). It first removes dominant error forces, i.e., gravity and dynamic friction forces, then defines the on-load state by evaluating measurement conditions to omit data in indeterminate conditions, then extracts data during the object-grasp state identified by a grasp motion model and removes high-frequency components by a simple low-pass filter, and finally integrates data from multiple sensors using the posture-based priority and averages all selected data. Evaluation experiments were conducted using an instrumented hydraulic arm. Results indicate that our scheme can precisely measures the mass of the grasped object under various detection conditions with fewer errors.

    DOI

  • Proposal and Preliminary Feasibility Study of a Novel Toroidal Magnetorheological Piston

    Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS   22 ( 2 ) 657 - 668  2017年04月  [査読有り]

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    A new magnetorheological piston head design inspired by toroidal electromagnets was proposed in previouswork as an alternative to conventional annular dampers. A prototype with a circular valve array integrated inside the piston head was built and tested to measure its passive performance. The mechanical, electromagnetic, and hydraulic models used in the new design were explained, and the relevant parameters of the actuator were analyzed to construct a mathematical model to estimate its performance. These works showed the feasibility of the concept and its potential as an alternative to current damper technology, but lacked a baseline for comparison. This paper reviews and widens this groundwork. It adds a magnetic finite element method study to address the previously found leakage, and a new set of experiments, including a force controller, to compare its performance against a conventional annular piston head. The new findings show how the current force limitations can be overcome by striking a balance between the coil space and the size of electromagnet cores to achieve the performance of current dampers. They also highlight its potential in force control applications to provide a wider range of customization options, such as number and size of holes, electromagnets, and coils, and a better use of the active area of the gap.

    DOI

  • 多自由度災害対応ロボットにおける人と自動化システムの協調制御のための操作権限分配の調査

    片野 貴裕, 亀﨑 允啓, 金子 大靖, 東 宏河, 陳 奎, 石田 健蔵, 関 雅俊, 一柳 健, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A1-E11  2017年

    DOI CiNii

  • 磁性流体を利用した能受動型直動デバイスの開発と基本コントローラの設計

    何 山, 亀﨑 允啓, 大槻 健史郎, 張 裴之, アギーレ ドミンゲス ゴンサロ, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1A1-H08  2017年

    DOI CiNii

  • 災害対応重機の遠隔操作における操作者視点映像の事前提供による環境把握性効果の検証

    佐藤 隆哉, 亀﨑 允啓, 仁内 智志, 菅野 重樹, 岩田 浩康

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P2-A02  2017年

    DOI CiNii

  • 人の感情と印象に基づく協調移動時のロボットの行動評価と関連性分析

    亀﨑 允啓, 小林 彩乃, 横山 悠太, 柳川 勇人, Moondeep Shrestha, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A2-K04  2017年

    DOI CiNii

  • 磁性流体を用いた逆可動性を有するベーン形ロータリアクチュエータの開発

    亀﨑 允啓, 大槻 健史郎, 張 裴之, 何 山, アギーレ ドミンゲス ゴンサロ, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1A1-H09  2017年

    DOI CiNii

  • 機械操作者のプランニング技能の定量化に関する研究—~操作手順と操作意識に着目した特徴量の抽出~

    亀﨑 允啓, 佐藤 淳平, 三矢 隆史, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P2-A03  2017年

    DOI CiNii

  • 脚ロボットにおける連続的な移動・手先動作遷移に対応可能な遠隔操作インタフェースの開発

    江藤 孝紘, 佐藤 隆哉, 仁内 智志, 中村 早紀, 亀﨑 允啓, 岩田 浩康

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P1-Q04  2017年

    DOI CiNii

  • 監視対象からの信号および現象の検知により自己発電するIoTセンサデバイスの試作

    長濱 峻介, 亀﨑 允啓, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P2-M08  2017年

    DOI CiNii

  • タクティカルレベル入力に基づく自動運転システムとの協調運転—~タッチパネルインタフェースを用いた位置変化入力~

    亀﨑 允啓, 江馬 敬明, 石川 雅晃, 河野 陽大, マナワドゥ ウダーラ, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2P2-D08  2017年

    DOI CiNii

  • Preliminary Measurement and Analysis of Microwave Transmission Attenuation in Small Gas Pipeline

    Wen Zhao, Mitsuhiro Kamezaki, Kento Yoshida, Shigeki Sugano, Minoru Konno, Ryoichi Toriumi

    2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM)     342 - 347  2017年  [査読有り]

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    The gas pipelines need to be inspected in the case of existence of pipeline's inner problems. Usually, inspection for leakage of gas pipeline has been carried out by wired probes or wired robots equipped with a CCD camera. However, the above inspection approaches are restricted by the cable in the pipe. This study thus focuses on an inspection approach based on microwave communication. However, obtaining the transmission properties (i.e., transmission loss, RSSI (received signal strength indication), maximum transmission distance, etc) in gas pipeline is crucial to determine which frequency is feasible to the further development. In this paper, a communication system for microwave communication in 2.4 and 5.8 GHz band is developed. Then, the transmission loss and RSSI of these microwaves in 2.5 x 100 cm (straight), 5 x 100cm (straight) and 5 x 200cm M-type curved steel gas pipe (with L-junctions) are then measured. The experimental results revealed that the microwave in 2.4 GHz band owns much stronger communication capability in complicated gas pipeline in consideration of few transmission loss, and three approximate linear functions could be modeled on the basis of the measured data.

    DOI

  • Visibility Enhancement using Autonomous Multicamera Controls with Situational Role Assignment for Teleoperated Work Machines

    Mitsuhiro Kamezaki, Junjie Yang, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    JOURNAL OF FIELD ROBOTICS   33 ( 6 ) 802 - 824  2016年09月  [査読有り]

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    The aim of this study is to provide a machine operator with enhanced visibility and more adaptive visual information suited to the work situation, particularly advanced unmanned construction. Toward that end, we propose a method for autonomously controlling multiple environmental cameras. Situations in which the yaw, pitch, and zoom of cameras should be controlled are analyzed. Additionally, we define imaging objects, including the machine, manipulators, and end points; and imaging modes, including tracking, zoom, posture, and trajectory modes. To control each camera simply and effectively, four practical camera roles with different combinations of the imaging objects and modes were defined: overview machine, enlarge end point, posture-manipulator, and trajectory-manipulator. A real-time role assignment system is described for assigning the four camera roles to four out of six cameras suitable for the work situation (e.g., reaching, grasping, transport, and releasing) on the basis of the assignment-priority rules. To test this system, debris-removal tasks were performed in a virtual reality simulation to compare performance among fixed camera, manual control camera, and autonomous control camera systems. The results showed that the autonomous system was the best of the three at decreasing the number of grasping misses and erroneous contacts and simultaneously increasing the subjective usability and time efficiency.

    DOI

  • Communicating Directional Intent in Robot Navigation using Projection and Display Indicators

    Moondeep Shrestha, Ayano Kobayashi, Tomoya Onishi, Hayato Yanagawa, Yuta Yokoyama, Erika Uno, Alexander Schmitz, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2016 IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, (RO-MAN2016)     415 - 416  2016年08月  [査読有り]

  • Non-verbal Cues and Expressiveness; Motion Planning and Navigation in Human-Centered Environments

    Moondeep Shrestha, Ayano Kobayashi, Tomoya Onishi, Hayato Yanagawa, Yuta Yokoyama, Erika Uno, Alexander Schmitz, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2016 IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2016)    2016年08月  [査読有り]

  • 遠隔操作オペレータの環境把握性を高める非映像化情報の可視化と推奨注視映像への誘導

    亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 楊俊傑, 岩田浩康, 菅野重樹

    第21回ロボティクスシンポジア予稿集   21st   1 - 6  2016年03月  [査読有り]

    J-GLOBAL

  • 4腕式極限作業ロボットOCTOPUSのための遠隔操作シミュレータの開発

    亀﨑 允啓, 片野 貴裕, 陳 奎, 石田 健蔵, 関 雅俊, 一柳 健, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2016   2A1-17b6  2016年

    DOI CiNii

  • 磁気粘性流体ダンパのためのトロイダル型ピストンヘッドの開発

    亀﨑 允啓, 何 山, アギーレ ドミンゲス ゴンサロ, フレンチ モルガン, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2016   2P1-13b2  2016年

    DOI CiNii

  • 手先位置頻度マップを用いた作業傾向の分析と操作技能の推定

    亀﨑 允啓, 峰田 健司, 橋本 諭, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2016   2A2-08b1  2016年

    DOI CiNii

  • 操作入力量ヒストグラムの波形整形に基づく 基本入出力ゲインの自動調整システム

    亀﨑 允啓, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    日本ロボット学会誌   34 ( 1 ) 56 - 64  2016年01月

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    In this study, a fundamental method to tune a basic input/output gain (BIOG) according to usage conditions is proposed for improving work performance in human-machine systems. For improving operability and workability, an I/O gain tuning is effective, but frequent and drastic changes degrade the operability by confusing the machine dynamics. The proposed tuning system adjusts a BIOG at long intervals on the basis of comprehensive features in operator and work content obtained from histogram of control lever input. The target value is set to the normal distribution, meaning that all ranges of the control lever are evenly used in a spring-type lever, as leveling histogram independent of an operator and work content provides the consistent operational feeling, which leads to comfortable operability. To meet practicality and effectiveness, a BIOG curve is set to a polygonal line involving a break point and a saturation point that are tuned by equivalent transform of area differences between the obtained histogram and normal distribution curves. Results of experiments conducted by using a hydraulic arm system showed that the proposed BIOG tuning system improves time efficiency by reducing the area difference while increasing the subjective usability compared with a conventional fixed BIOG system.

    DOI CiNii J-GLOBAL

  • Intent Communication in Navigation through the Use of Light and Screen Indicators

    Moondeep C. Shrestha, Ayano Kobayashi, Tomoya Onishi, Erika Uno, Hayato Yanagawa, Yuta Yokoyama, Mitsuhiro Kamezaki, Alexander Schmitz, Shigeki Sugano

    ELEVENTH ACM/IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMAN ROBOT INTERACTION (HRI'16)   2016-April   523 - 524  2016年  [査読有り]

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    Human's ability to perceive intent plays a crucial role in achieving smooth and efficient navigation. At the present state, even with the state-of-the-art anthropomorphic robots, displaying human-like non-verbal communication (kinesics) is a challenging task. This poses a significant difficulty in performing legible navigation behavior for robots. In this paper, we look into light (turn indicator) and screen (arrow indicator) indicators as a means of overcoming the shortcomings of the robot's non-verbal communication abilities. Our results show a statistically significant improvement in perceived comfort, predictability, and performance with the use of light indicators.

    DOI

  • Design of Four-Arm Four-Crawler Disaster Response Robot OCTOPUS

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyuki Ishii, Tatsuzo Ishida, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Yo Kobayashi, Kenji Hashimoto, Shigeki Sugano, Atsuo Takanishi, Masakatsu G. Fujie, Shuji Hashimoto, Hiroshi Yamakawa

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   2016-June   2840 - 2845  2016年  [査読有り]

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    We developed a four-arm four-crawler advanced disaster response robot called OCTOPUS. Disaster response robots are expected to be capable of both mobility, e.g., entering narrow spaces over very rough unstable ground, and workability, e.g., conducting complex debris-demolition work. However, conventional disaster response robots are specialized in either mobility or workability. Moreover, strategies to independently enhance the capability of crawlers for mobility and arms for workability will increase the robot size and weight. To balance environmental applicability with the mobility and workability, OCTOPUS is equipped with a mutual complementary strategy between its arms and crawlers. The four arms conduct complex tasks while ensuring stabilization when climbing steps. The four crawlers translate rough terrain while avoiding toppling over when conducting demolition work. OCTOPUS is hydraulic driven and teleoperated by two operators. To evaluate the performance of OCTOPUS, we conducted preliminary experiments involving climbing high steps and removing attached objects by using the four arms. The results showed that OCTOPUS completed the two tasks by adequately coordinating its four arms and four crawlers and improvement in operability needs.

    DOI

  • A Haptic Feedback Driver-Vehicle Interface for Controlling Lateral and Longitudinal Motions of Autonomous Vehicles

    Udara E. Manawadu, Mitsuhiro Kamezaki, Masaaki Ishikawa, Takahiro Kawano, Shigeki Sugano

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   2016-September   119 - 124  2016年  [査読有り]

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    Autonomous vehicles will significantly change the existing driver-vehicle relationship, since only a destination input from the human driver will suffice. However, reduced degree of human-control could result in lack of driving pleasure and excitement. Thus, we proposed a method to increase the flexibility in controlling of an autonomous vehicle by allowing the driver to control its lateral and longitudinal motions with a time lag. We first derived a set of vehicle movements to improve driver experience and related them to a set of control functions that the driver can input. We then created two types of driver-vehicle interfaces (DVIs) for vehicle control; a haptic interface with kinesthetic and tactile feedback, and a hand-gesture interface with augmented reality feedback. The joystick-type haptic interface provides feedback on driver input by dynamically varying its degrees of freedom through controlling the current supplied to axis motors, and through vibration motors. The gesture interface is based on Leap Motion controller and provides visual feedback to driver. We conducted driving experiments in a VR simulator using twenty drivers to evaluate the effectiveness of these DVIs. The results showed that haptic interface significantly reduced the average input time and input error, and drivers preferred the haptic interface due to its ability to provide immediate, active, and passive feedback.

    DOI

  • An Iterative Design Methodology for the Performance Optimisation of Magnetorheological Piston Head Configurations

    Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, Morgan French, Shigeki Sugano

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   2016-September   228 - 233  2016年  [査読有り]

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    This work focuses on the analysis of the performance parameters of a new magneto-rheological device. Previously, a mathematical model of the actuator head was introduced; however, the complex relations between its parameters made its optimisation challenging, causing the device not to reach its full potential. In this work, the previous model is updated to fit a revised version of the toroidal design, as well as an annular design for comparison. The relations between different parameters are studied to find their trade-offs, and understand how they affect the performance of the actuators. Finally, an optimisation based on an iterative search for valid permutations of parameters, is used to find optimal combinations. Two prototypes are built and tested to validate the results of the optimisation. The study revealed the critical parameters of each design, which mostly depend on the relations between the magnetic flux density, and the active area exposed to the MRF; and successfully optimised the performance of the devices. However, work needs to be done to create a more complete tool with concrete guidelines for specific applications.

    DOI

  • Fundamental Development of a Virtual Reality Simulator for Four-Arm Disaster Rescue Robot OCTOPUS

    Kui Chen, Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Katano, Junjie Yang, Tatsuzo Ishida, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Shigeki Sugano

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   2016-September   721 - 726  2016年  [査読有り]

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    This paper presents a virtual reality (VR) simulator for four-arm disaster response robot OCTOPUS, which has high capable of both mobility and workability. OCTOPUS has 26 degrees of freedom (DOF) and is currently teleoperated by two operators, so it is quite difficult to operate OCTOPUS. Thus, we developed a VR simulator for training operation, developing operator support system and control strategy. Compared with actual robot and environment, VR simulator can reproduce them at low cost and high efficiency. The VR simulator consists of VR environment and human-machine interface such as operation-input and video-and sound-output, based on robot operation system (ROS) and Gazebo. To enhance work performance, we implement indicators and data collection functions. Four tasks such as rough terrain passing, high-step climbing, obstacle stepping over, and object transport were conducted to evaluate OCTOPUS itself and our VR simulator. The results indicate that operators could complete all the tasks but the success rate differed in tasks. Smooth and stable operations increased the work performance, but sudden change and oscillation of operation degraded it. Cooperating multi-joint adequately is quite important to execute task more efficiently.

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  • Exploring the Use of Light and Display Indicators for Communicating Directional Intent

    Moondeep C. Shrestha, Ayano Kobayashi, Tomoya Onishi, Hayato Yanagawa, Yuta Yokoyama, Erika Uno, Alexander Schmitz, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   2016-September   1651 - 1656  2016年  [査読有り]

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    Legible robot behavior is a key element for smooth and efficient navigation among humans. However, at present, even the state-of-the-art robots cannot communicate its internal state of directional intent by displaying human-like non-verbal cues. In this paper, we explore various modes for communicating directional intent of a robot across three different scenarios as a means of overcoming the shortcomings of the robot's non-verbal communication abilities. Specifically, we look into turn indicators, display indicators, and their combinations with sound and investigate their effectiveness across different passing scenarios. Our study shows us that using auxiliary communicating methods significantly improves the perceived feelings of our dependent measures. Further, communicating intention also helps in improving cooperation. However, the effectiveness greatly varies with the modes and the passing scenarios. In the case of 90 degrees crossing scenario, even though participants have positive perceived feelings, this does not necessarily translate into smooth and efficient navigation.

    DOI

  • Design Optimisation and Performance Evaluation of a Toroidal Magnetorheological Hydraulic Piston Head

    Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, Shan He, Somlor Sophon, Alexander Schmitz, Shigeki Sugano

    2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016)   2016-November   350 - 355  2016年  [査読有り]

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    The advantages of mechanical compliance have driven the development of devices using new smart materials. A new kind of magnetorheological piston based on a toroidal array of magnetorheological valves, has been previously tested to prove its feasibility. However, being an initial prototype its potential was still limited by its complex design, and low output force. This study presents the revisions done to the design with several improvements targeting key performance parameters. An improved annular piston design is also introduced as comparison with conventional devices. The toroidal and annular piston head prototypes are built and tested, and their force performance compared with the previous iteration. The experimental results show an overall performance improvement of the toroidal assembly. However, the force model used in the study still fails to accurately predict the magnetic flux at the gaps of the piston head. This deviation is later verify and corrected using a FEM analysis. The force performance of the new toroidal assembly is on par with the commonplace annular design. It also displays a more linear behaviour, at the expense of lower energy efficiency. Finally, it also shows potential for a greater degree of customisation to meet different system requirements.

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  • Performance Evaluation of a Compliant Magnetorheological Piston Actuator

    Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, He Shan, Shigeki Sugano

    2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)     254 - 259  2016年  [査読有り]

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    Compliant actuation is an indispensable element for safe physical human robot interaction. However, there is a lack of devices, which can integrate the high power density of hydraulic actuators with intrinsically safe mechanisms. This drove the development a new type of hydraulic magnetorheological piston. This device includes a novel toroidal array of magnetorheological valves in its head. In previous studies, the system performance was evaluated only as a traditional damping system. Now, the piston is connected to a pump to create a hydraulic compliant actuator. This novel compliant piston is capable to control the piston speed and force independently by using the pump and electromagnet voltages respectively. In this way, different combinations of these parameters can be used to achieve diverse system properties; e.g. low response time or energy efficiency. Several experiments are conducted to evaluate its performance, including force, friction, speed, and step response. The results display the potential of the devices to be used as an active system for compliant hydraulic robotic applications. They also hint to the possibilities to improve by using a more sophisticated control system for its speed and force.

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  • Analysis of Operation Strategy in a Multi-Operator Control System for Four-Arm Disaster Response Robot OCTOPUS

    Kui Chen, Mitsuhiro Kamezaki, Takahiro Katano, Tatsuzo Ishida, Masatoshi Seki, Ken Ichiryu, Shigeki Sugano

    2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)     514 - 519  2016年  [査読有り]

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    Disaster response robot with four arms and flippers OCTOPUS has high mobility and task-execution capabilities. Owing to the higher number of degrees of freedom, OCTOPUS is controlled by two operators, however this kind of robots is inherently difficult to be operated. To design easy-to-use human machine interfaces and intelligent control systems, we need to analyze and quantify a reasonable operation strategy in multi-operator control systems. Thus, three different types of essential disaster response tasks were conducted by using OCTOPUS and we analyzed results of operations and work performance, by focusing on each operator and each pair. As the results, we derived basic operation strategies as follow; operators with higher number of simultaneously-operated joints (Ns) can control OCTOPUS more smoothly, and pairs with higher rate of cooperated operations (Rc) can finish tasks more efficiently. We also found that Ns and Rc can be used to quantify operational skills. Revealed strategies and parameters could be useful to design new human-machine interface and intelligent control system.

    DOI

  • A Hand Gesture based Driver-Vehicle Interface to Control Lateral and Longitudinal Motions of an Autonomous Vehicle

    Udara E. Manawadu, Mitsuhiro Kamezaki, Masaaki Ishikawa, Takahiro Kawano, Shigeki Sugano

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC)     1785 - 1790  2016年  [査読有り]

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    Autonomous vehicles would make the future roads safer by keeping the human driver out of the loop. However, reduced degree of human-control could result in loss of the feeling of driving for some drivers. Therefore, in this study we proposed a method of interaction between the driver and autonomous vehicle by allowing the driver to control the vehicle's lateral and longitudinal motions. We adopted hand gestures as input modality because it can reduce driver's visual and cognitive demands. We first derived seven fundamental vehicle maneuvers to improve driver experience, and related them to seven independent hand gestures. We then created a hand gesture interface to control an autonomous vehicle, using Leap Motion as the gesture recognition platform. We conducted driving experiments involving twenty drivers in a virtual reality driving simulator to investigate the effectiveness of this interface for vehicle control. We evaluated the driving experience and drivers' opinions regarding the gestural interface. The results proved that semi-autonomous controlling using the hand gesture interface significantly reduced drivers' perceived work-load.

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  • Gaze Pattern Analysis in Multi-Display Systems for Teleoperated Disaster Response Robots

    Ryuya Sato, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC)     3534 - 3539  2016年  [査読有り]

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    In unmanned construction, work efficiency is lower than that in manned construction due to lack of visual information. Thus, we previously developed an autonomous camera control system to provide various visual information suited to work states through multiple displays. However, that system increased the cognitive load on operators, and required them to have much experience to choose appropriate views for various situations. Next, we should investigate the degree of effectiveness for each view in a certain state. Thus, in this study, we analyzed gaze patterns to clarify which are the displays that operators often watch in work states, i.e., moving, grasping, transport, and releasing. We then derived which gaze patterns have higher work performance, including time efficiency and safeness. We clustered gaze patterns using Ward's method, which is a criterion applied in hierarchical clustering. To evaluate the objective of this study, we conducted experiments involving debris transport tasks, using a virtual reality simulator. The results indicated that gaze patterns differed in operators and we found that better time efficiency related to specific gaze patterns for each work state.

    DOI

  • Analysis of Preference for Autonomous Driving Under Different Traffic Conditions Using a Driving Simulator

    Udara Eshan Manawadu, Masaaki Ishikawa, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Journal of Robotics and Mechatronics   27 ( 6 ) 660 - 670  2015年12月  [査読有り]

    DOI

  • Analysis of Spatial Perception Ability Based on Human Eyesight for Teleoperators

    Chen Kui, Yang Junjie, Katano Takahiro, Kamezaki Mitsuhiro, Sugano Shigeki

    The ... international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM : abstracts   2015 ( 6 ) 351 - 352  2015年12月

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    In this paper, we analyzed spatial perception ability based on human eyesight for teleoperation. Recognizing the space relationship between different objects by human eyesight from a two dimensional monitor quickly and correctly is a hard task. On the basis of the analysis about visual perception error, we make some assumptions about the alignment of multi monitors. The reasons which cause visual perception error were then investigated using our virtual reality simulator,and experiments were implemented to verify our assumptions. Results show when objects were fixed, continuously moving the viewpoint around the fixed objects, the position of viewpoint obviously affected spatial perception accuracy of human subjects. We also found that subjects tend to estimate object position deeper than its real position.

    CiNii

  • A Novel Toroidal Design for Magnetorheological Dampers

    Dominguez Gonzalo Aguirre, Kamezaki Mitsuhiro, He Shan, Sugano Shigeki

    The ... international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM : abstracts   2015 ( 6 ) 113 - 114  2015年12月

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    In recent years there has been interest in the development of magnetorheological actuators for robotic applications with adjustable compliance. In this paper we explore the conceptualization, design and test of a new kind magnetorheological piston head design. Inside the head of this new damper a circular assembly of magnetorheological valves is used to control the damping force of the piston. The results show the feasibility of the new design, and its potential for compliant robotic applications.

    CiNii

  • Scenario Authoring for a Driving Simulator to Evaluate Driver Experience in Intelligent Autonomous Vehicles

    Manawadu Udara, Ishikawa Masaaki, Kamezaki Mitsuhiro, Sugano Shigeki

    The ... international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM : abstracts   2015 ( 6 ) 94 - 95  2015年12月  [査読有り]

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    In this study, we focused on creating different scenarios and traffic conditions in a driving simulator to evaluate the differences in driving experience in conventional and autonomous vehicles. We conducted experiments using two groups of drivers and evaluated their subjective workload and preference for each driving method for different traffic conditions and scenarios.

    CiNii

  • Visual Attention to Appropriate Monitors and Parts Using Augmented Reality for Decreasing Cognitive Load in Unmanned Construction

    Sato Ryuya, Kamezaki Mitsuhiro, Yang Junjie, Sugano Shigeki, Iwata Hiroyasu

    The ... international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM : abstracts   2015 ( 6 ) 45 - 45  2015年12月  [査読有り]

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    In unmanned construction, operators watch multi views to know situations at a disaster site. However, such a vision system requires much cognitive load of the operators to determine monitors and its parts which they should watch according to situation. In order to decrease cognitive load, we developed a system to provide appropriate monitors and its parts by inducing visual attention using augmented reality.

    CiNii

  • Analysis of Preference for Autonomous Driving Under Different Traffic Conditions Using a Driving Simulator

    Udara Eshan Manawadu, Masaaki Ishikawa, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    Journal of Robotics and Mechatronics   27 ( 6 ) 660 - 670  2015年12月  [査読有り]

    DOI

  • Modelling and Simulation of a New Magnetorheological Linear Device

    Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, Morgan French, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2015 IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS2015)     235 - 240  2015年10月  [査読有り]

    DOI

  • 無人化施工における視覚情報の強化に関する研究-作業状況に応じた環境カメラの自動制御と拡張現実技術を用いた注視支援-

    亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 楊俊傑, 岩田浩康, 菅野重樹

    第15回建設ロボットシンポジウム論文集(SCR2015)   15th   1 - 6  2015年09月  [査読有り]

    J-GLOBAL

  • 無人化施工の効率・安全性を高める映像の注視・解釈支援に関する調査研究

    亀﨑允啓, 岩田浩康, 菅野重樹

    建設機械施工   67 ( 3 ) 64 - 73  2015年03月

  • 無人化施工における環境カメラのための半自動制御システムの基礎研究

    亀﨑允啓, 岩田浩康, 菅野重樹

    建設機械施工   67 ( 2 ) 92 - 100  2015年02月

    J-GLOBAL

  • 2P1-P05 BIOG調整システムにおける入出力情報を用いた作業および操作者の特性分析

    亀崎 允啓, 小坂 拓未, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   _2P1-P05_1 - _2P1-P05_4  2015年

    DOI CiNii

  • 1A1-G05 次世代知能化車両におけるユーザエクスペリエンス評価のためのドライビングシミュレータの開発

    亀崎 允啓, マナワドゥ ウダーラ, 石川 雅晃, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   _1A1-G05_1 - _1A1-G05_4  2015年

    DOI CiNii

  • 2P1-P04 遠隔重機作業の高度化に関する研究 : 拡張現実感を利用した映像の注視・解釈支援手法の開発

    亀崎 允啓, 佐藤 隆哉, 楊 俊傑, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   _2P1-P04_1 - _2P1-P04_4  2015年

    DOI CiNii

  • A 3D Sensing Model and Practical Sensor Placement Based on Coverage and Cost Evaluation

    Junjie Yang, Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBER TECHNOLOGY IN AUTOMATION, CONTROL, AND INTELLIGENT SYSTEMS (CYBER)     1 - 6  2015年  [査読有り]

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    This paper proposes a sensor model in three dimensional (3D) space, where the height of sensor above ground is variable and the position of sensor on the ground is limited. Traditional sensor models treat the sensor placement area as a film and there is no placement limits as well. As a consequence, the number of sensors is very large and the performance is not such ideal as simulation. In this paper, we develop a novel model for sensor placement, which makes sensors possible to be set at different height above ground, so that the coverage rate can be analyzed in 3D space and the simulation result can be more dependable. We also propose a corresponding 3D coverage rate evaluation method to be used for our proposed 3D model. In order to test our proposed model and evaluation method, the system is designed and numerical and graphical simulators are developed. Experiments are conducted to quantify trade-off relationship between coverage rate and cost, i.e., the number of sensors, which can make sensor placement strategy more practical. From the experimental results, we confirmed that the proposed 3D model and evaluation method is effective in a 3D space.

    DOI

  • Performance Analysis in Advanced Tele-operation System Based on Introduction of Danger-Avoidance View

    Junjie Yang, Mitsuhiro Kamezaki, Ryuya Sato, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS (ICIRA 2015), PT III   9246   401 - 412  2015年  [査読有り]

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    Unmanned construction machines are used after disasters. Compared with manned construction, time efficiency is lower because of incomplete visual information, communication delay, and lack of tactile experience. We have developed an autonomous camera control system to supply appropriate visual information. In order to let operator easy to avoid unexpected collision, we first introduce the frame for each viewport according to its contents. And then, we exchange the danger view with an overlook view. The purpose of this study is to attract operators' attention to the danger area when there is a probable collision if operator won't stop or change their action. Besides, we also want to reveal the relationship between gaze habit and performance. The experimental results conducted using our virtual reality simulator confirms that operator tends to watch danger view when it appears. In addition, work strategy may influence the danger avoidance and work time efficiency in opposite way.

    DOI

  • Analysis of Individual Driving Experience in Autonomous and Human-Driven Vehicles Using a Driving Simulator

    Udara Manawadu, Masaaki Ishikawa, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    2015 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   2015-August   299 - 304  2015年  [査読有り]

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    Intelligent vehicles capable of autonomous driving will be commercially available in near future. To formulate a beneficial relationship between driver and vehicle, it is important to analyze how the drivers would react to autonomous vehicles compared to human-driven (conventional) vehicles. In this study, we focused on analyzing individual driving experience in several road conditions for autonomous and conventional vehicles among experienced and novice drivers. We first developed a simplified driving simulator that can connect arbitrary interfaces, create virtual environments consisting of scenarios and events that drivers encounter in real-world driving, and implement fully autonomous driving. We then conducted experiments to clarify differences of driving experiences for autonomous driving between the two groups. The experimental results showed that experienced drivers opt for conventional driving mainly due to the flexibility and driving fun it offers, while novices tend to prefer autonomous driving due to its inherent easiness and safety. An in-depth analysis indicated that drivers preferred to use both the driving methods interchangeably depending on the road and traffic conditions.

    DOI

  • A Concept for a Robot Arm with Adjustable Series Clutch Actuators and Passive Gravity Compensation for Enhanced Safety

    Alexander Schmitz, Soumya Bhavaraju, Sophon Somlor, Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, Wei Wang, Shigeki Sugano

    2015 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   2015-August   1322 - 1327  2015年  [査読有り]

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    Passive compliance is useful for robotic arms to ensure their safety. Often springs are used, but they are problematic because they reduce the achievable accelerations and can lead to underdamped oscillations. Torque limiters enhance the safety, but usually the torque limit cannot be adjusted to a desired torque. Electronically adjustable torque limiters, also known as series clutch actuators, have several benefits, especially for robotic arms, but they also have severe limitations. This paper suggests incorporating series clutch actuators into a gravity compensated arm. Consequently, gravity should not limit the isotropically achievable force anymore and in the case of power outage the arm keeps its position. The benefits and limitations of a series clutch actuator in a gravity compensated arm are discussed, and a prototype of such an arm is presented. Commercially available magnetic friction clutches are used. Preliminary experiments demonstrate that the safety can be increased.

    DOI

  • A Haptic Interface with Adjustable Stiffness Using MR Fluid

    Sophon Somlor, Gonzalo Aguirre Dominguez, Alexander Schmitz, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    2015 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   2015-August   1132 - 1137  2015年  [査読有り]

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    This paper describes a combined tactile sensor and haptic interface that can change its stiffness using magnetorheological fluids (MR fluid). The tactile sensor consists of 6 distributed capacitive sensors that can sense the location and the amount of applied force. Above the sensors is a chamber filled with MR fluid. By changing the magnetic field, the hardness of the MR fluid, and thereby of the haptic interface, can be changed. Fast changes of the magnetization direction lead to a sensation of vibration. The resulting device can be used for novel haptic input devices or for robotic grippers. A prototype device has been constructed, and the effects of the varying magnetic field and the resulting varying stiffness of the MR fluid on the distributed force sensing with the capacitive sensors has been evaluated. We discovered that the measured forces vary very little with changes in the strength of the magnetic field.

    DOI

  • An Investigation into the Social Acceptance of Using Contact for Inducing an Obstructing Human

    Moondeep C. Shrestha, Ayano Kobayashi, Tomoya Onishi, Erika Uno, Hayato Yanagawa, Yuta Yokoyama, Mitsuhiro Kamezaki, Alexander Schmitz, Shigeki Sugano

    2015 IEEE-RAS 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)   2015-December   941 - 946  2015年  [査読有り]

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    In densely populated scenarios with cramped spaces, it is very difficult to achieve safe and efficient navigation without cooperation from humans. One way in which we can seek cooperation from humans is by using contact to influence them to give way. However, such a method may incur certain psychological implications and therefore requires an acceptability check to ensure whether such action is acceptable or not. For this purpose, we investigate the participant subjective response towards robot-initiated touch during the course of navigation. We conducted a 2 (robotic experience vs. none) x 2 (warning vs. none) between-subject experiment with 44 people in which a mobile robotic platform exerted contact on an unaware and obstructing participant to make way towards its goal. Our results show that prior experience with robots produces slightly better response even though the results are not statistically significant. However, a verbal warning prior to contact yielded much more favorable response. In general, the participants did not find contact to be uncomfortable and were not opposed to robot-initiated contact if deemed necessary.

    DOI

  • Development of a Backdrivable Magnetorheological Hydraulic Piston for Passive and Active Linear Actuation

    Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, Morgan French, Shigeki Sugano

    2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   2015-December   6551 - 6556  2015年  [査読有り]

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    A new design of a magnetorheological piston prototype intended for passive or active force control in robotic applications for human robot interaction is introduced. It is based in a novel toroidal array of valves, contained within the piston head, which are used to control the output force of the actuator in order to achieve a high degree of reliability, size efficiency, and safety, by exploiting the material properties of magnetorheological fluids and permalloy metals. This paper describes the main points in the development of the magnetorheological piston prototype, the mathematical modelling of the magnetic circuit, and the results of the experiments conducted using a universal testing machine to evaluate the passive performance of the prototype. Results show the feasibility and performance of the new toroidal magnetic circuit of the magnetorheological hydraulic piston prototype. Improvements in order to be able to test the active performance of the design together with a pump setup are proposed.

    DOI

  • Inducement of Visual Attention Using Augmented Reality for Multi-Display Systems in Advanced Tele-operation

    Junjie Yang, Mitsuhiro Kamezaki, Ryuya Sato, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   2015-December   5364 - 5369  2015年  [査読有り]

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    Unmanned construction machines are used after disasters. Compared with manned construction, time efficiency is lower because of incomplete visual information, communication delay, and lack of tactile experience. We have developed an autonomous camera control system to supply appropriate visual information. In order to inform operators the potential data in the views, we introduced several augmented reality (AR) elements to induce visual attention to suitable images in a scenario. The purpose of this study is to develop an attention inducement system using AR technique and evaluate it under different conditions. We first improve our autonomous camera control system and then implement several kinds of AR items suitable for each work situation. The experimental results conducted using our virtual reality simulator confirm that AR items can supply a better positional relationship between machine and objects in the environment which makes operator handle the conditions as experienced. The results from eye-tracker data also indicate that AR items can induce visual attention to images suitable for situations.

    DOI

  • An Investigation into the Social Acceptance of Using Contact for Inducing an Obstructing Human

    Moondeep C. Shrestha, Ayano Kobayashi, Tomoya Onishi, Erika Uno, Hayato Yanagawa, Yuta Yokoyama, Mitsuhiro Kamezaki, Alexander Schmitz, Shigeki Sugano

    2015 IEEE-RAS 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)   2015-December   941 - 946  2015年

     概要を見る

    In densely populated scenarios with cramped spaces, it is very difficult to achieve safe and efficient navigation without cooperation from humans. One way in which we can seek cooperation from humans is by using contact to influence them to give way. However, such a method may incur certain psychological implications and therefore requires an acceptability check to ensure whether such action is acceptable or not. For this purpose, we investigate the participant subjective response towards robot-initiated touch during the course of navigation. We conducted a 2 (robotic experience vs. none) x 2 (warning vs. none) between-subject experiment with 44 people in which a mobile robotic platform exerted contact on an unaware and obstructing participant to make way towards its goal. Our results show that prior experience with robots produces slightly better response even though the results are not statistically significant. However, a verbal warning prior to contact yielded much more favorable response. In general, the participants did not find contact to be uncomfortable and were not opposed to robot-initiated contact if deemed necessary.

    DOI

  • A practical operator support scheme and its application to safety-ensured object break using dual-arm machinery

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    ADVANCED ROBOTICS   28 ( 23 ) 1599 - 1615  2014年12月  [査読有り]

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    A practical operator support system for disaster response work using construction machinery is applied to object-break operations using a dual-arm machine. An object-break operation, which separates an object into two different parts by applying massive pulling force, requires skillful force and trajectory controls. Operators typically have trouble visually perceiving the movement of the manipulator because the target object is strongly restrained. As a result, after the object has been separated into two pieces, the operator may continue performing lever operations because of unavoidable perception reaction time and the manipulator may collide with the surrounding environment. A control input cancellation system based on object-break identification is proposed to reduce the time difference between the object break and operation stoppage. A support system for disaster response situations must be safe and efficient and accommodate operators with various skill levels; thus, common physical phenomena related to the object breakage should be exploited. The system cancels control inputs to stop the movement of the manipulator when an object-break flag is detected, which is defined as a situation where the force applied to each joint of a manipulator decreases rapidly when a lever operation and load on the inside of the grapple are detected. Demolition experiments were conducted using a hydraulic dual-arm system. The results indicate that the displacement of the end-point after the object breaks is greatly decreased and the completion time of the task is reduced as well.

    DOI

  • A Pragmatic Approach to Modeling Object Grasp Motion Using Operation and Pressure Signals for Demolition Machines

    KAMEZAKI Mitsuhiro, IWATA Hiroyasu, SUGANO Shigeki

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   7 ( 6 ) 356 - 363  2014年11月  [査読有り]

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    In this paper, an object grasp motion, which is a requisite condition to make a demolition machine grasp an object, is pragmatically modeled, considering accurate and robust identification. Grasping an object is a highly difficult task that requires safe and precise operations, particularly in disaster response work. Identifying a grasp or non-grasp state is essential for providing operational support. These types of outdoor machines lack visual and tactile sensors, so pragmatically available lever operation and cylinder pressure sensors are adopted as parameters for modeling. The grasp motion is simply defined by using sequential transitions of the on-off state of the operation signal and cylinder pressure data for the grapple and the manipulator. The results of experiments conducted to transport objects using an instrumented hydraulic arm indicated that the modeled grasp motion model effectively identifies a grasp or non-grasp state with high accuracy, independently of operators and work environments.

    DOI CiNii

  • Time-series primitive static states for detailing work state and flow of human-operated work machine

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    ADVANCED ROBOTICS   28 ( 20 ) 1357 - 1374  2014年10月  [査読有り]

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    This paper proposes a quantification method for a comprehensive work flow in construction work for describing work states in more detail on the basis of analyzing state transitions of primitive static states (PSS), which consist of 16 symbolic work states defined by using on-off state of the lever operations and joint loads for the manipulator and end-effector. On the basis of the state transition rules derived from a transition-condition analysis, practical state transitions (PST), which are common and frequent transitions in arbitrary construction work, are defined. PST can be classified into essential state transition (EST) or nonessential state transitions (NST). EST extracts common phases of work progress and estimates positional relations between a manipulator and an object. NST reveals wasted movements that degrade the efficiency and quality of work. To evaluate comprehensive work flows modeled by combining EST and NST, work-analysis experiments using our instrumented setup were conducted. Results indicate that all the PSS definitely changes on the basis of PST under various work conditions, and work analysis using EST and NST easily reveals work characteristics and untrained tasks related to wasted movements.

    DOI

  • A Basic Framework of Virtual Reality Simulator for Advancing Disaster Response Work Using Tele-Operated Work Machines

    Mitsuhiro Kamezaki, Junjie Yang, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Journal of Robotics and Mechatronics   26 ( 4 ) 939 - 948  2014年08月  [査読有り]

    DOI

  • 1P1-K02 遠隔重機作業の高度化に関する研究 : 作業状況に応じたロールアサインメントに基づく環境カメラの向き・画角調整(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    亀崎 允啓, 楊 俊傑, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   _1P1-K02_1 - _1P1-K02_4  2014年

    DOI CiNii

  • An Autonomous Multi-Camera Control System Using Situation-Based Role Assignment for Tele-Operated Work Machines

    Mitsuhiro Kamezaki, Junjie Yang, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)     5971 - 5976  2014年  [査読有り]

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    A method to autonomously control multiple environmental cameras, which are currently fixed, for providing more adaptive visual information suited to the work situation for advanced unmanned construction is proposed. Situations in which the yaw, pitch, and zoom of cameras should be controlled were analyzed and imaging objects including the machine, manipulator, and end-point and imaging modes including tracking, zoom, posture, and trajectory modes were defined. To control each camera simply and effectively, four practical camera roles combined with the imaging objects and modes were defined as the overview-machine, enlarge-end-point, posture-manipulator, and trajectory-manipulator. A role assignment system was then developed to assign the four camera roles to four out of six cameras suitable for the work situation, e.g., reaching, grasping, transport, and releasing, on the basis of the assignment priority rules, in the real time. Debris removal tasks were performed by using a VR simulator to compare fixed camera, manual control, and autonomous systems. Results showed that the autonomous system was the best of the three at decreasing the number of grasping misses and error contacts and increasing the subjective usability while improving the time efficiency.

    DOI

  • Analysis of Effective Environmental-Camera Images Using Virtual Environment for Advanced Unmanned Construction

    Junjie Yang, Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2014 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)     664 - 669  2014年  [査読有り]

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    Unmanned construction machines are used after disasters. Compared with manned construction, time efficiency is lower because of incomplete visual information, communication delay, and lack of tactile experience. Visual information is the most fundamental items for planning and judgment, however, in current vision systems, even the posture and zoom of cameras are not adjusted. To improve operator's visibility, these parameters must be adjusted in accordance with the work situation. The purpose of this study is thus to analyze effective camera images from some comparison experiments, as a fundamental study of advanced visual support. We first developed a virtual reality simulator to enable experimental conditions to be modified easier. To effectively derive required images, experiments with two different camera positions and systems (fixed cameras and manually controllable cameras) were then conducted. The results indicate that enlarged views to show the manipulator is needed in object grasping and tracking images to show the movement direction of the manipulator is needed in largely end-point movement. The result also confirms that the operational accuracy increases and blind spot rate decreases by using the manual system, com-pared with fixed system.

    DOI

  • An Adaptive Basic I/O Gain Tuning Method Based on Leveling Control Input Histogram for Human-Machine Systems

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2014 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2014)     1926 - 1931  2014年  [査読有り]

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    A method to tune a basic input/output gain (BIOG) according to usage conditions for human-machine systems is proposed for improving work performance. Adapting a BIOG is effective in terms of improving operability and work efficiency, but frequent changes using a gain scheduling strategy degrade the operability by confusing the machine dynamics. The proposed tuning system adjusts a BIOG at long intervals on the basis of comprehensive features in operator and work content obtained from the histogram of control lever input. The target value is set to the normal distribution, meaning that all ranges of the control lever are evenly used in a spring-type lever, as leveling the histogram independent of an operator and work content provides the consistent operational feeling, which leads to comfortable operability. To ensure practicality and effectiveness, a BIOG curve is set to a polygonal line involving a break point and a saturation point that are tuned by equivalent transform of area differences between the obtained histogram and normal distribution curves. Two types of experimental task were performed using a hydraulic arm system. Results showed that the proposed BIOG tuning system improves time efficiency by reducing the area difference while increasing the subjective usability compared with a conventional fixed BIOG system.

    DOI

  • Robust Object-Mass Measurement Using Condition-Based Less-Error Data Selection for Large-Scale Hydraulic Manipulators

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014     1679 - 1684  2014年  [査読有り]

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    A practical framework for measuring the mass of an object grasped by the end-effector of a large-scale hydraulic manipulator, such as construction manipulators, is proposed. Such a measurement system requires high accuracy and robustness considering the nonlinearity and uncertainty in hydraulic pressure-based force measurement. It is thus difficult to precisely model the system behaviors and completely remove error force components, so our framework adopts a less-error data selection approach to improving the reliability of the measurand. It first detects the on-load state to extract reliable data for mass measurement, including evaluating measurement conditions to omit sensors in indeterminate conditions and redefining three-valued outputs such as on, off, or not determinate, to improve robustness, then extracts data during the object-grasp state identified by the grasp motion model and removes high-frequency component by a simple low-pass filter, to improve accuracy, and finally integrates date from plural sensors using the posture-based priority and averages all selected data, to improve reliability. Evaluation experiments were conducted using an instrumented hydraulic arm. Results indicate that our framework can precisely measures the mass of the grasped object in various detection conditions with less errors.

    DOI

  • 1A1-Q10 操作型作業機械の知能化に関する研究 : 第10報:手先の外力・移動方向を用いた物体把持推定の高精度化(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    亀崎 允啓, 石井 孝洋, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   _1A1-Q10_1 - _1A1-Q10_4  2013年

    DOI CiNii

  • Visualization of comprehensive work tendency using end-point frequency map for human-operated work machines

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation     760 - 765  2013年

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    This paper proposes a framework for visualizing comprehensive work tendency using a frequency plot map of the end-point of a manipulator as a fundamental study of work analysis using long-term data for human-operated work machines. A visualization system requires high generality and commonality to enable to extract various characteristics to be extracted on an arbitrary time scale independently of the work machine specifications, work contents and environment, and machine operator. The proposed framework meets this requirement by first creating a two-dimensional end-point plot map with its origin fixed at the yaw joint of the manipulator to deal with arbitrary usage conditions. It then extracts arbitrary characteristics by using hierarchical feature extraction filters, including binary, quantity, and advanced filters, defined by three kinds of essential data: operation, movement, and load. Finally, it quantifies the filtered map by gridding and normalization to visually grasp its frequency distribution. Two experiments in which the work environments and completion time differed were conducted using an instrumented hydraulic arm. Results indicated that the comprehensive work tendency revealed by using the proposed framework corresponds to the actual work results independently of the various conditions. © 2013 IEEE.

    DOI

  • An Object Grasp Motion Model using Control Signal and Cylinder Pressure in Demolition Machines for Disaster Response Work

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2013 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE)     307 - 312  2013年  [査読有り]

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    The purpose of this paper is to model and identify an object grasp motion, which is a requisite condition to make a demolition machine grasp an object. Grasping an object is a highly difficult task that requires safe and precise operations, so identifying a grasp or non-grasp is necessary for providing operational support, particularly in disaster response work. These types of outdoor machines lack visual and tactile sensors, so practically available lever operation and cylinder pressure sensors are adopted. The grasp motion is modeled by using sequential transitions of the on-off state of the control signal and cylinder pressure data for the grapple and the manipulator. The results of experiments conducted to transport objects using an instrumented hydraulic arm indicated that the modeled grasp motion effectively identifies a grasp or non-grasp with high accuracy, independently of operators and environments.

    DOI

  • Practical Object-Grasp Estimation without Visual or Tactile Information for Heavy-Duty Work Machines

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)     3210 - 3215  2013年  [査読有り]

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    This paper proposes a practical framework to estimate whether or not a grapple installed in demolition machines is in a grasp state. Object grasp is a highly difficult task that requires safe and precise operations, so identifying a grasp or non-grasp state is important for assisting an operator. These types of outdoor machines lack visual and tactile sensors, so the proposed framework adopts practically available lever operation and cylinder pressure sensors. The grasp is formed by a grasp motion, which is operations to make the grapple pinch an object, and the grasp state, where the grapple holds the object in any manipulator movements. Thus, the framework determinately confirms the grasp motion through the requisite conditions defined by using sequential changes of binarized operation and pressure data for the grapple and the manipulator, and stochastically confirms the grasp state through the enhancement conditions defined by using force and movement vectors including vertical downward force, movement in the longer direction, and horizontal reciprocating movement. The results of experiments conducted to transport objects using an instrumented hydraulic arm indicated that the proposed framework is effective for identifying grasp/non-grasp with high accuracy, independently of various operators and environments.

    DOI

  • Development of a Tele-Operation Simulator Based on Virtual Reality Environment for Advanced Unmanned Construction

    Mitsuhiro Kamezaki, Gonzalo Aguirre Dominguez, Junjie Yang, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2013 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)     855 - 860  2013年  [査読有り]

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    This paper describes a tele-operation simulator using a virtual reality (VR) environment for advanced unmanned construction. VR simulators, which can measure arbitrary data, reproduce the same situations, and change the machine and environmental configurations more easily, compared with actual environments, are effective to create tele-operation technologies and quantitatively evaluate them as well as to improve operational skills in complex disaster response works. In this basic study, a VR simulator including a VR environment, operation-input, and video-output components was developed. (i) The VR environment is built using a basic graphic library and dynamics engine. (ii) The operation-input component consists of control levers for a demolition machine with a grapple and environmental cameras with yaw, pitch, and zoom functions. (iii) The video-output component consists of a two-dimensional monitor for displaying an in-vehicle camera view, environmental camera views, and machine status. The results of experiments conducted to transport debris using the VR simulator indicated that the operators adequately completed the debris transport in the VR environment while watching the monitor views from the in-vehicle and environmental cameras.

    DOI

  • A Pragmatic Load Detecting System Based on Uncertainty Evaluation for Construction Manipulator

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration (JCMSI)   5 ( 6 ) 366 - 373  2012年11月  [査読有り]

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    A pragmatic framework for detecting (identifying the on-off state of) the external force applied to a construction manipulator (front load) by using a hydraulic sensor is proposed. Such a load detecting system requires high accuracy and robustness considering the uncertainty in pressure-based force measurement. The proposed framework first identifies the dominant error force component, including self-weight and driving force, using theoretical and experimental estimation and binarizes the analog cylinder external force. It then evaluates detection conditions to address indeterminate conditions such as stroke-end, singular posture, and impulsive or oscillatory force and redefines three-valued outputs such as on, off, or not determinate (ND). It finally outputs the front load decision by combining all the cylinder decisions to improve robustness through priority analysis. Experiments were conducted using an instrumented hydraulic arm. Results indicate that the proposed framework detects on, off, and ND outputs of the front load more accurately, robustly, and stably in various detection conditions.

    DOI CiNii

  • Identification of Dominant Error Force Component in Hydraulic Pressure Reading for External Force Detection in Construction Manipulator

    Mitsuhiro Kamezaki, Yosuke Shimada, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 ( 6 ) 95 - 104  2012年02月  [査読有り]

    DOI

  • 1A2-F02 操作型作業機械の知能化に関する研究 : 第7報 : 時系列遷移情報の利用による基底作業状態の識別性能向上(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    亀崎 允啓, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   _1A2-F02_1 - _1A2-F02_2  2012年

    DOI CiNii

  • Quantification of Comprehensive Work Flow Using Time-Series Primitive Static States for Human-Operated Work Machine

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)     4487 - 4492  2012年  [査読有り]

     概要を見る

    This paper proposes a quantification method for a comprehensive work flow in construction work for describing work states in more detail on the basis of analyzing state transitions of primitive static states (PSS), which consist of 16 symbolic work states defined by using on-off state of the lever operations and joint loads for the manipulator and end-effector. On the basis of the state transition rules derived from a transition-condition analysis, practical state transitions (PST), which are common and frequent transitions in arbitrary construction work, are defined. PST can be classified into essential (EST) or nonessential state transitions (NST). EST extracts common phases of work progress and estimates positional relations between a manipulator and an object. NST reveals wasted movements that degrade the efficiency and quality of work. To evaluate comprehensive work flows modeled by combing EST and NST, work-analysis experiments using our instrumented setup were conducted. Results indicate that all the PSS definitely changes on the basis of PST under various work conditions, and work analysis using EST and NST easily reveals work characteristics and untrained tasks related to wasted movements.

    DOI

  • Operational Support for Ensuring Safety Object-Removal Using Dual-Arm Construction Machinery

    Mitsuhiro Kamezaki, Yosuke Shimada, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2012 FIRST INTERNATIONAL CONFERENCE ON INNOVATIVE ENGINEERING SYSTEMS (ICIES)     237 - 242  2012年  [査読有り]

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    This paper describes an operational support system to simplify removing objects from a building structure in demolition work using dual-arm construction machinery. An operator cannot recognize the manipulator movement visually when a target object is strongly restrained in an unmovable environment, so the operator continues large lever-operations for a while after the object has been removed. This could lead to a collision against the surrounding environment. An operational support in construction machinery filed requires the compatibility among efficiency, quality, and safety and the commonality among various operator skill levels. The proposed support system thus identifies the moment when an object has been removed and cancels any operational inputs to ensure safety work when generating intensive force applied to a manipulator, focusing only on the common physical phenomena. An object-removal flag is defined as a situation where force applied to the end-point of a manipulator decrease rapidly in which lever operation and hand load are detected. Demolition experiments are conducted using a hydraulic dual arm system. Result indicates that the displacement of end-effector after removal and the number of error contacts are decreased while decreasing time consumption.

    DOI

  • A symbolic constructionwork flow based on state transition analysis using simplified primitive static states

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 ( 6 ) 939 - 948  2012年  [査読有り]

     概要を見る

    In this paper, a quantitative analysis method for a comprehensive work flow in construction work for identifying work states in more detail is proposed. The proposed method is based on analyzing state transitions of simplified primitive static states (s-PSS), which consist of four symbolic work states defined by using the on-off state of lever operations and manipulator loads. First, practical state transitions (PST), which are common and frequent transitions in arbitrary construction work, are defined on the basis of the transition rules, according to which an operation flag changes arbitrarily and a load flag changes only during a lever operation. Second, PST is notionally classified into essential (EST) and nonessential (NST) state transitions whose definitions change depending on the task phase, including reaching, contacting, loadworking, and releasing. Third, closed loops formed by EST represent work content and those formed by NST represent wasted movements. In work-analysis experiments using our instrumented setup, results indicated that all s-PSS definitely changes on the basis of PST under various experimental conditions and that work analysis using EST and NST easily reveals untrained tasks related to wasted movements.

    DOI

  • Development of a Load Detecting System with Three-Valued Output for Construction Manipulator

    Mitsuhiro Kamezaki, Kosuke Nakamura, Satoshi Hashimoto, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Proceedings of SICE Annual Conference 2011 (SICE2011)     2194 - 2199  2011年09月

  • 1A1-C03 建機マニピュレータの手先外力ベクトル計測 : 内在誤差範囲推定に基づく相対的計測精度向上(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    亀崎 允啓, 中村 皓佑, 橋本 諭, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   _1A1-C03_1 - _1A1-C03_2  2011年

    DOI CiNii

  • A Practical Load Detection Framework Considering Uncertainty in Hydraulic Pressure-Based Force Measurement for Construction Manipulator

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)     5869 - 5874  2011年  [査読有り]

     概要を見る

    This paper proposes a practical framework for detecting (identifying the on-off state of) the external force applied to a construction manipulator (front load) by using a hydraulic sensor. Such a detection system requires high accuracy and robustness considering the uncertainty in pressure-based force measurement. Our framework is thus organized into (i) identifying the dominant error force component (self-weight and driving force) using theoretical and experimental estimation and binarizing the analog external cylinder force, (ii) evaluating detection conditions to address indeterminate conditions such as stroke-end, singular posture, and impulsive or oscillatory force and redefining three-valued outputs such as on, off, or not determinate (ND), and (iii) outputting the front load decision by combining all the cylinder decisions to improve robustness through priority analysis. Experiments were conducted using an instrumented hydraulic arm. Results indicate that our framework adequately detects on, off, and ND outputs of the front load in various detection conditions without misidentification.

    DOI

  • Relative Accuracy Enhancement System Based on Internal Error Range Estimation for External Force Measurement in Construction Manipulator

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS     3734 - 3739  2011年  [査読有り]

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    This paper proposes a practical framework for measuring the external force applied to a construction manipulator (front load vector) by using a hydraulic sensor. Such a force measurement system requires high accuracy and robustness considering the uncertainty in the construction machinery field, but it inevitably includes measurement errors owing to difficult-to-reduce modeling errors. Our framework thus adopts a relative accuracy improvement strategy without correcting the models for the practicality. It comprises (i) quantifying the internal error range (IER) by using the sum of the maximal measurement errors of static and dynamic friction forces, which change in postural and kinematic conditions, (ii) calculating the error force vector by using IER to select cylinders (sensors) that have less error, and (iii) outputting the front load vector using the cylinders whose error force vector is minimum. Experiments were conducted using an instrumented hydraulic arm. The results indicate that our framework can enhance the relative accuracy of external force measurement independently of various postural and kinematic conditions.

    DOI

  • Comprehensive state transition analysis using simplified primitive static states in construction machinery

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011     2908 - 2913  2011年

     概要を見る

    This paper proposes an analysis method for a comprehensive work flow in construction work for identifying work states in more detail on the basis of analyzing state transitions of simplified primitive static states (s-PSS), which consist of four symbolic work states defined by using on-off state of the lever operations and manipulator loads. First, practical state transitions (PST), which are common and frequent transitions in arbitrary construction work, can be defined on the basis of the transition rules, according to which an operation flag changes arbitrary and load flag only changes during a lever operation. Second, PST can be classified into essential (EST) or nonessential state transitions (NST), and NST changes its definition depending on the task phase. Third, EST and NST represent work contents and wasted movements, respectively, so work-analysis experiments using our instrumented setup were conducted. Results indicate that all the s-PSS definitely changes on the basis of PST under various experimental conditions and that work analysis using EST and NST easily reveals untrained tasks related to wasted movements. © 2011 IEEE.

    DOI

  • Hydraulic Pressure-Based Dominant Error Force Component Identification for Detecting External Force Applied to Construction Manipulator

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Proceedings of International Conference on Advanced Mechatronics 2010 (ICAM2010)     313 - 318  2010年10月

  • 油圧センサを用いた建機マニピュレータの外力手先負荷有無システムの開発

    亀﨑允啓, 橋本諭, 岩田浩康, 菅野重樹

    第12回建設ロボットシンポジウム論文集(SCR2010)   12th   323 - 328  2010年09月  [査読有り]

    J-GLOBAL

  • A Framework to Identify Task-Phase and Attentional-Condition for Supporting Complicated Dual-Arm Operations

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Journal of Robotics and Mechatronics   22 ( 4 ) 447 - 455  2010年08月  [査読有り]

    DOI

  • A Practical Approach to Detecting External Force Applied to Hydraulic Cylinder for Construction Manipulator

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Proceedings of SICE Annual Conference 2010 (SICE2010)     1255 - 1256  2010年08月

  • 1A1-A30 マニピュレータの運動状態に応じた負荷要因同定に基づく油圧シリンダの外力負荷有無検出手法の提案

    亀崎 允啓, 橋本 諭, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   _1A1-A30_1 - _1A1-A30_2  2010年

    DOI CiNii

  • A framework of state identification for operational support based on task-phase and attentional-condition identification

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation     1267 - 1272  2010年

     概要を見る

    This paper proposes a state identification framework to support the complicated dual-arm operations in construction work. The operational support in construction machinery filed requires the compatibility with different types of support and the commonality among various operator skill levels. The proposed framework is therefore organized into two functions: real-time task phase identification and time-series attentional condition identification. The task phase is defined by utilizing the joint load applied according to the environment constraint condition. The attentional condition is defined as one of the internal work-state condition classified by the necessity level of operational support, and is dependent on the vectorial or time-series date selected by the identified task phase. Experiments are conducted using the hydraulic dual arm system to perform transporting and removing tasks. Results show that the number of error contacts, internal force applied, and mental workload is decreased without time-consumption increase. The result confirmed that the proposed framework greatly contribute to improving each operator's work performance. ©2010 IEEE.

    DOI

  • Development of a dual robotic arm system to evaluate intelligent system for advanced construction machinery

    Mitsuhiro Kamezaki, Satoshi Hashimoto, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM     1299 - 1304  2010年

     概要を見る

    This paper reports a newly developed hydraulic dual robotic arm system to create and evaluate intelligent systems, which support complicated machine operations, for advanced construction machinery. This kind of machine system (test-bed) requires functions to quantify its dynamic characteristics and operational difficulty (influential factors). In particular, construction manipulator nonlinearly changes its dynamics depending on various internal and external factors. To quantify such influential factors, our proposed test-bed is equipped with standard hydromechanical system which includes two manipulators and grapples, and practical sensing system which detects control input, oil pressure, oil temperature, and cylinder stroke data. Using the developed test-bed, fundamental experiments were conducted to clarify hydromechanical system characteristics. Experimental results indicate that the test-bed quantifies its hysteresis, pressure loss, and time delay, and show that variable dynamics complicates intuitive and precise machine operations and external force measurement. This analysis confirms the developed machine system is useful to quantify influential factors for creating intelligent system. © 2010 IEEE.

    DOI

  • 双腕作業機の知能化インタフェースに関する研究 : 環境の複雑性および操作者の多様性に非依存な基底作業状態

    亀崎 允啓, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers   45 ( 12 ) 646 - 653  2009年12月

    CiNii J-GLOBAL

  • Work State Identification using Primitive Static States -Implementation to Demolition Work in Double-Front Work Machines-

    Mitsuhiro KAMEZAKI, Hiroyasu IWATA, Shigeki SUGANO

    Proceedings of 2009 International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC2009)     278 - 287  2009年06月

  • Operation Skill Analysis using Primitive Static States in Human-Operated Work Machine

    Mitsuhiro KAMEZAKI, Hiroyasu IWATA, Shigeki SUGANO

    Proceedings of The 3rd International Conference on Construction Engineering and Management (ICCEM2009)     230 - 236  2009年05月

  • 1A2-D04 操作型作業機械の知能化に関する研究 : 第5報:操作支援に着目した作業特性および操作支援フラグの識別

    亀崎 允啓, 島田 陽介, 中島 義統, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   _1A2-D04_1 - _1A2-D04_2  2009年

    DOI CiNii

  • 1A2-D05 油圧駆動型双腕ロボットアームシステムの開発 : 次世代知能化建機の研究・開発用プラットフォーム

    亀崎 允啓, 橋本 諭, 島田 陽介, 中島 義統, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   _1A2-D05_1 - _1A2-D05_2  2009年

    DOI CiNii

  • Development of operator support system with primitive static states for intelligent construction machinery

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    IEEE 2009 International Conference on Mechatronics, ICM 2009   ThC1-1   345 - 350  2009年

     概要を見る

    Double-front construction machinery (DFCM), which has been developed for adaptation to complicated work, demands higher operational skills to control double fronts with more multiple joints. To handle DFCM skillfully for performing more complicated works, intelligent functions that can autonomously distinguish between diverse states and also provide informational and operational supports to their operators are inevitably required. In particular, a state identification method strongly requires high reliability and robustness due to the complexity of the construction work environment and the variety of the operator's skill level. However, most of the current construction machinery has unique functions that only reproduce the movements that are originated by the operator. In this study, which focuses on DFCM, we addressed the need for a new conceptual design of an operator support system (OSS) and evaluated it using our newly developed simulator. Our experimental results showed that the OSS improves the work performance, including decreasing the operational time for completing a task, reducing the mental workload on the operators, and the number of error operations. © 2009 IEEE.

    DOI

  • Primitive Static States for Intelligent Operated-Work Machines

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7     4224 - 4229  2009年  [査読有り]

     概要を見る

    Advanced operated-work machines, which have been designed for complicated tasks and which have complicated operating systems, requires intelligent systems that can provide the quantitative work analysis needed to determine effective work procedures and that can provide operational and cognitive support for operators. Construction work environments are extremely complicated, however, and this makes state identification, which is a key technology for an intelligent system, difficult. We therefore defined primitive static states (PSS) that are determined using on-off information for the lever inputs and manipulator loads for each part of the grapple and front and that are completely independent of the various environmental conditions and variation in operator skill level that can cause an incorrect work state identification. To confirm the usefulness of PSS, we performed experiments with a demolition task by using our virtual reality simulator. We confirmed that PSS could robustly and accurately identify the work states and that untrained skills could be easily inferred from the results of PSS-based work analysis. We also confirmed in skill-training experiments that advice information based on PSS-based skill analysis greatly improved operator's work performance. We thus confirmed that PSS can adequately identify work states and are useful for work analysis and skill improvement.

    DOI

  • Operator Support System Based on Primitive Static States in Intelligent Operated Work Machines

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    ADVANCED ROBOTICS   23 ( 10 ) 1281 - 1297  2009年  [査読有り]

     概要を見る

    Intelligent functions that can autonomously identify the current work states and also provide informational or operational support to their operators are inevitably required for double-front construction machinery (DFCM), which has been developed for complicated tasks. In this study, which focuses on DFCM, we address the need for a new conceptual design of an operator support system. In particular, a state identification method strongly requires high reliability and robustness to address the complexity of the construction work environment and the variety of the operator's skill level. We, therefore, define primitive static states (PSS) that are determined using on-off information for the]ever inputs and manipulator loads for each part of the grapple and front. We develop an intelligent system that provides a reduction of operational gain to make precise work easier and an indication of an enlarged image of the end-effector from a different viewpoint to assist depth perception based on PSS identification, and evaluate it using our newly developed simulator. Our experimental results show that the operator support system improves the work performance, including decreasing the operational time for completing a task, reducing the mental workload on the operators and the number of error operations. (C) Koninklijke Brill NV, Leiden and The Robotics Society of Japan, 2009

    DOI

  • 双腕建機のための操作者支援システムの開発設計

    岩田浩康, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    建設の施工企画   706 ( 706 ) 60 - 66  2008年12月  [査読有り]  [招待有り]

    CiNii J-GLOBAL

  • 双腕建機における操作技能訓練用シミュレータの開発〜訓練効果の検証および操作補助手法の検討〜

    亀﨑允啓, 島田陽介, 河合雄一郎, 岩田浩康, 菅野重樹

    第11回建設ロボットシンポジウム論文集(SCR2008)   11th   329 - 334  2008年09月

    J-GLOBAL

  • 双腕建機における知能化インタフェースに関する研究〜基底作業状態識別に基づく操作者支援システムの開発〜

    亀﨑允啓, 島田陽介, 河合雄一郎, 岩田浩康, 菅野重樹

    第11回建設ロボットシンポジウム論文集(SCR2008)   11th   335 - 340  2008年09月

    J-GLOBAL

  • Development of an Operation Skill-Training Simulator for Double-Front Construction Machinery -Training Effect for a House DemolitionWork-

    Mitsuhiro KAMEZAKI, Hiroyasu IWATA, Shigeki SUGANO

    Journal of Robotics andMechatronics   20 ( 4 ) 602 - 609  2008年09月  [査読有り]

    DOI

  • Development of an Operation Skill-Training Simulator for Double-Front Construction Machinery -Training Effect for a House Demolition Work-

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS   20 ( 4 ) 602 - 609  2008年08月

     概要を見る

    This paper reports a newly developed simulator for operation skill training in Double-Front Construction Machinery (DFCM) that allows novices to virtually experience tough operations repeatedly using DFCM under various conditions, including dangerous congestion. First, we selected several situations targeted where the DFCM needs to be used to provide a high level of operation skills: sorted dismantling for recycling and reusing resources, rescue and recovery work in disaster areas, and building construction. In addition, we developed an operation skill-training simulator that enables novice operators to repeatedly train with the high level of operation skills needed to easily and safely handle the DFCM in even more complicated works. This simulator system has two joysticks (set in front of a monitor) to dependently control the two fronts of the animated DFCM on the monitor. Several modes involving basic construction tasks are provided and the effects of improvement in operability achieved by the training simulator can be verified. Evaluation experiments indicated that repeated training using the simulator successfully decreased the operation time to complete a task and enhanced positioning accuracy in cooperative transportation with the two fronts. The results confirm the effectiveness of the developed simulator. Futhermore, it was confirmed that informational or operational support based on knowledge provided from experiment results enabled work performance greatly improved.

    DOI

  • 2P1-B20 操作型作業機械の知能化に関する研究 : 第2報:環境・操作者の多様性に非依存な基底作業状態の提案(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    亀崎 允啓, 島田 陽介, 河合 雄一郎, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   _2P1-B20_1 - _2P1-B20_4  2008年

    DOI CiNii

  • Development of an operation skill-training simulator for double-front work machine

    Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM     170 - 175  2008年

     概要を見る

    This paper reports a newly developed simulator for operation skill training in Double-Front Construction Machinery (DFCM) that allows novices to virtually experience tough operations repeatedly using DFCM under various conditions, including dangerous congestion. First, we selected several situations targeted where the DFCM needs to be used to provide a high level of operation skills: sorted dismantling for recycling and reusing resources, rescue and recovery work in disaster areas, and building construction. In addition, we developed an operation skill-training simulator that enables novice operators to repeatedly train with the high level of operation skills needed to easily and safely handle the DFCM in even more complicated works. This simulator system has two joysticks (set in front of a monitor) to dependency control the two fronts of the animated DFCM on the monitor. Several modes involving basic construction tasks are provided and the effects of improvement in operability achieved by the training simulator can be verified. Evaluation experiments indicated that repeated training using the simulator successfully decreased the operation time to complete a task and enhanced positioning accuracy in cooperative transportation with the two fronts. The results confirm the effectiveness of the developed simulator. © 2008 IEEE.

    DOI

  • 1P1-M10 双腕建機における操作技能トレーニング用シミュレータの開発(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    亀崎 允啓, 岩田 浩康, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007   _1P1-M10_1 - _1P1-M10_3  2007年

    DOI CiNii

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書籍等出版物

  • 早稲田理工 by AERA 2020 科学が拓く未来

    ( 担当: 共著)

    朝日新聞出版  2020年02月 ISBN: 4022792485

  • 早稲田理工PLUS 2014 Break the impossible! 前人未到の“その先へ”

    亀﨑允啓

    朝日新聞出版  2014年04月

Misc

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産業財産権

  • 自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び動作制御プログラム

    特許7036399

    亀崎允啓, 河野遼介, 小林彩乃, 菅野重樹

    特許権

  • 移動体の追従画像提示システム

    特許7023492

    亀﨑 允啓, 宮田 雅博, 菅野 重樹

    特許権

  • ロボット、最適ゴール探索装置及びそのプログラム

    亀﨑允啓, 平山三千昭, 櫻井絵梨子, 斎藤喬介, 濱田太郎, 菅野重樹

    特許権

  • 触覚提示装置

    亀崎允啓, 服部悠太郎, 張裴之, 菅野重樹

    特許権

  • 移動体、制御装置及びそのプログラム

    亀崎允啓, 森大河, 松繁怜, 葛西優介, 菅野重樹

    特許権

  • 回転型コンプライアント駆動装置

    特許6863562

    亀﨑 允啓, アギーレ ドミンゲス ゴンザロ, 大槻 健史郎, 張 裴之, 菅野 重樹

    特許権

  • 状況認識推定システム及び運転支援システム

    亀﨑 允啓, 林 弘昭, 岡 直樹, マナワドゥ ウダーラ, 菅野 重樹

    特許権

  • 自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び制御プログラム

    亀崎允啓, 斎藤喬介, 濱田太郎, 菅野重樹

    特許権

  • アクチュエータシステム

    亀﨑 允啓, 大槻 健史郎, 裴之, 菅野 重樹

    特許権

  • 方向変換装置及び動力伝達システム

    亀﨑 允啓, 何 卓颐, 裴之, 菅野 重樹

    特許権

  • ロボット及びその制御装置、並びに、移動範囲推定装置及びそのプログラム

    亀﨑 允啓, 河野 遼介, 菅野 重樹

    特許権

  • 情報提示システム、情報提示処理装置及びそのプログラム

    亀﨑 允啓, 富田 智哉, 河野 陽大, マナワドゥ ウダーラ, 菅野 重樹

    特許権

  • 移動物体の速度検出システム、速度検出装置及びそのプログラム

    亀﨑 允啓, 河野 遼介, 平山 三千昭, 菅野 重樹

    特許権

  • ロボット、移動経路生成装置及びそのプログラム、並びに、移動予測装置

    亀﨑 允啓, 円谷 優佑, 金田 太智, 菅野 重樹

    特許権

  • 自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム

    亀﨑 允啓, 片野 貴裕, 菅野 重樹

    特許権

  • ロボット、並びに、その行動計画装置及び行動計画用プログラム

    亀﨑 允啓, 大西 智也, 円谷 優佑, 菅野 重樹

    特許権

  • ロボット、並びに、その行動計画装置及び行動計画用プログラム

    亀﨑 允啓, 小林 彩乃, 平山 三千昭, 菅野 重樹

    特許権

  • ロボット、並びに、その行動計画装置及び行動計画用プログラム

    亀﨑 允啓, 小林 彩乃, 河野 遼介, 菅野 重樹

    特許権

  • 管内移動体

    亀﨑 允啓, 山口 薫, 吉田 健人, 趙 聞, 菅野 重樹

    特許権

  • 複腕移動ロボット及びロボットの協調制御システム

    亀﨑 允啓, 東 宏河, 片野 貴裕, 菅野 重樹

    特許権

  • コンプライアントアクチュエータ

    特許6493962

    菅野重樹, 亀崎允啓, ゴンサロアギーレ

    特許権

  • 移動体、並びに、これを用いた遠隔検査システム及び配管内の遠隔検査方法

    特許6779499

    亀﨑 允啓, 趙 聞, 吉田 健人, 菅野 重樹

    特許権

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その他

  • ティーチング・フェロ...

    2015年04月
     
     

     概要を見る

    ティーチング・フェロー(TF),リーディング大学院「実体情報学」,早稲田大学.

受賞

  • Outstanding Mechanisms and Design Paper Award - Finalist

    2022年05月   2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2022)   A Wearable Fingertip Cutaneous Haptic Device with Continuous Omnidirectional Motion Feedback  

    受賞者: Peizhi Zhang, Mitsuhiro Kamezaki, Yutaro Hattori, Shigeki Sugano

  • IEEE Robotics and Automation Letters Best Paper Award

    2022年05月   IEEE   EPM–MRE: Electropermanent Magnet–Magnetorheological Elastomer for Soft Actuation System and Its Application to Robotic Grasping  

    受賞者: Peizhi Zhang, Mitsuhiro Kamezaki, Zhuoyi He, Hiroyuki Sakamoto, Shigeki Sugano

  • 令和4年度 科学技術分野の文部科学大臣表彰・若手科学者賞

    2022年04月   文部科学省   建設災害インフラ分野におけるスマートメカノシステムの研究  

    受賞者: 亀﨑允啓

  • 優秀講演奨励賞

    2021年03月   日本機械学会 情報・知能・精密機器部門賞   Iterative Dynamic Waypoint Navigationによる複数移動障害物の回避軌道計画とその計算効率化  

    受賞者: 平山三千昭, 亀﨑允啓, 河野遼介, 菅野重樹

  • ROBOMECH表彰(学術研究分野)

    2020年05月   日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   多自由度災害対応ロボットの環境適応性に関する研究~実空間での能動的情報探索と仮想空間での高効率動作探索~  

    受賞者: 亀﨑允啓, 上原悠嗣, 片野貴裕, 大久保覚子, 東宏河, 石田健蔵, 菅野重樹

  • 論文賞

    2018年09月   日本ロボット学会   操作入力量ヒストグラムの波形整形に基づく基本入出力ゲインの自動調整システム  

    受賞者: 亀﨑允啓

  • 論文賞

    2016年09月   計測自動制御学会   A Pragmatic Approach to Modeling Object Grasp Motion Using Operation and Pressure Signals for Demolition Machines  

    受賞者: Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

  • Best Paper Award

    2016年07月   IEEE/ASME International Conference on Advanced Mechatronics   A Haptic Feedback Driver-Vehicle Interface for Controlling Lateral and Longitudinal Motion of Autonomous Vehicles  

    受賞者: Udara E. Manawadu, Mitsuhiro Kamezaki, Masaaki Ishikawa, Takahiro Kawano, Shigeki Sugano

  • 学術奨励賞

    2015年09月   日本ロボット学会   操作量ヒストグラムを用いたBIOG 自動調整手法~操作頻度の平準化による操作感の統一  

    受賞者: 亀﨑允啓

  • Best Application Paper Award Finalist

    2011年09月   2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   Relative Accuracy Enhancement System Based on Internal Error Range Estimation for External Force Measurement in Construction Manipulator  

    受賞者: Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

  • 優秀論文賞

    2008年09月   第11回建設ロボットシンポジウム   双腕建機における知能化インタフェースに関する研究~基底作業状態識別に基づく操作者支援システムの開発~  

    受賞者: 亀﨑允啓,島田陽介,河合雄一郎,岩田浩康,菅野重樹

  • 第10回e-Teaching Award Good Practice賞

    2022年03月   早稲田大学 大学総合研究センター   SHIP Research Planning and Skill A  

    受賞者: Mitsuhiro Kamezaki

  • SI2021優秀講演賞

    2021年12月   第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   並進・回転を含む拡張エネルギー安定余裕に基づく重機の転倒予測  

    受賞者: 國土雄也, 飯田達仁, 板野峻也, 亀﨑允啓, 菅野重樹

  • SI2021優秀講演賞

    2021年12月   第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   タスク内容と人・環境との相互作用の予測に基づく自律移動ロボットの適応的ゴール位置探索手法に関する研究  

    受賞者: 櫻井絵梨子, 亀﨑允啓, 斎藤恭介, 濱田太郎, 金田太智, 菅野重樹

  • Educational Video Competition

    2021年08月   TMI (Transdisciplinary Mobility Innovation)   Watch Out! Your Car is Watching – Part 1: Classifiers for Driver Monitoring Systems  

    受賞者: Catherine Lollet, Mitsuhiro Kamezaki

  • 第9回 e-Teching Award, Good Practice賞

    2021年03月   早稲田大学 大学総合研究センター   メカトロニクスラボF  

    受賞者: 亀﨑允啓

  • SI2020 優秀講演賞

    2020年12月   第21回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門   異なるコンテキスト下での自律移動ロボットの行動に対する人の行動・心象分析  

    受賞者: 斎藤喬介, 亀﨑允啓, 柳川勇人, 大西智也, 小林彩乃, シュレスタ ムーンディプ, 菅野重樹

  • SI2020 優秀講演賞

    2020年12月   第21回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門   深層強化学習シミュレータを用いた人混み環境における移動ロボットの能動的働きかけ効果の検証  

    受賞者: 濱田太郎, 亀﨑允啓, 李羽晗, 菅野重樹

  • SI2019 優秀講演賞

    2019年12月   第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集   2重課題を用いた無人化施工におけるCognitive Tunnelingを低減可能な視覚提示手法における認知負荷改善検証  

    受賞者: 佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 仁内智志, 菅野重樹, 岩田浩康

  • SI2019 優秀講演賞

    2019年12月   第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   操作型作業機械の知能化に関する研究~第13報:重回帰分析を用いた操作支援~  

    受賞者: 板野峻也, 亀﨑允啓, 森島洋忠, 岩田浩康, 菅野重樹

  • バリアフリーシステム開発財団奨励賞

    2019年09月   2019年度ライフサポート学会大会   操作特徴量のみを用いた機械学習に基づく電動車いす操作者の基本操作技能レベル判定手法の提案  

    受賞者: 森大河, 亀﨑允啓, 黄逸凡, マナワドゥウダーラ, 石原達也, 中野将尚, 越地弘順, 肥後直樹, 椿俊光, 菅野重樹

  • SI2018 優秀講演賞

    2018年12月   第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   パーソナルモビリティの運転評価手法に関する研究~操作入力と動作出力に係る調和性指標の提案~  

    受賞者: 森大河, 亀﨑允啓, 佐藤淳平, 河野陽大, 菅野重樹, 石原達也, 中野将尚, 矢野祐季, 越地弘順, 肥後直樹, 椿俊光

  • 9 Finalist Teams (Autonomous Vehicle)

    2018年06月   VALEO Innovation Challenge 2018   A project for a system that can detect the need to switch from automatic to manual driving mode and facilitate this shift for the driver  

    受賞者: Mitsuhiro Kamezaki

  • SI2017 優秀講演賞

    2017年12月   第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   小径ガス管内検査ロボットのための管内無線通信減衰の計測と分析  

    受賞者: 亀﨑允啓, 吉田健人, 趙聞, 今野実, 鳥海良一, 菅野重樹

  • SI2017 優秀講演賞

    2017年12月   第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   タスク入力の即時性に着目した車両制御用エンボディドインタフェースの開発  

    受賞者: 河野陽大, 亀﨑允啓, 江馬敬明, 石川雅晃, マナワドゥ ウダーラ, 菅野重樹

  • SI2016 優秀講演賞

    2016年12月   第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   人とロボットの協調移動におけるロボットの行動と人の印象の関連性評価  

    受賞者: 小林彩乃, 横山悠太, 柳川勇人, 亀﨑允啓, 菅野重樹

  • Honorable Mention

    2015年12月   The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)   A Novel Toroidal Design for Magnetorheological Dampers  

    受賞者: Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, Shan He, Shigeki Sugano

  • Finalists of Best Paper Awards

    2015年06月   IEEE-CYBER 2015   A 3D Sensing Model and Practical Sensor Placement Based on Coverage and Cost Evaluation  

    受賞者: Junjie Yang, Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

  • Finalists of the SICE Annual Conference Young Author's Award

    2013年09月   SICE Annual Conference 2013   An Object Grasp Motion Model using Control Signal and Cylinder Pressure in Demolition Machines for Disaster Response Work  

    受賞者: Mitsuhiro Kamezaki

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 観察と洞察に基づく人間ロボット協調制御の創出

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(A)

    研究期間:

    2019年04月
    -
    2024年03月
     

    菅野 重樹, 石井 裕之, 亀崎 允啓

     概要を見る

    高齢者介助やリハビリ等の場面で介助者と被介助者との間で求められる信頼関係が,人とその人を支援するロボットとの間にも必要である。そのためには互いに行動を予測しつつ適応的に反応できる「相互誘導」が有効である。本研究では、人間の運動ダイナミクスと動機付けの心理ダイナミクスの変化に基づく予測制御、学習による行動のコンテキスト生成とロボットの人間適応制御を開発し、人とロボットとの相互誘導実現を目指す

  • 実空間での能動的情報探索と仮想空間での高効率動作探索による適応性強化

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)

    研究期間:

    2018年07月
    -
    2021年03月
     

    亀崎 允啓

     概要を見る

    未知の環境であっても柔軟かつロバストに動作できる自律型ロボットには,与えられたタスクの成否を判断でき,否と判断された際の代替案を模索できる機能が必要である.災害対応作業には失敗が許されないことから,危険性や時間を要する実空間ではなく,仮想空間での試行錯誤に基づく動作獲得が効果的と考えられる.本研究では,実環境での試行錯誤が難しく,対象の物性が未知の環境において,実空間での能動的情報取得と仮想空間での動作学習機能を核とした「自律移動ロボットの適応性強化」をねらう.2年度は,環境適応性強化システムのうち,(3)動作学習,および(4)動作実行モジュールを開発した.(3)では,効率的な多自由度ロボットの動作学習手法,学習後の動作評価を明示的に出力可能な動作探索手法が求められる.そこで,遺伝的アルゴリズム(GA)を用いた動作学習手法を開発した.具体的には,作業ごとに用意されている基本動作およびそれまでの学習動作から初期集団を形成し,各個体の信頼度を適合度として算出する.そして,その結果から個体をエリート選択とルーレット選択を用いて選択し,交叉・突然変異から次世代の個体を生成する.これを適合度が基準値以上になるまで行う.基本動作と環境情報を入力として,学習後の動作とその信頼度を出力する.(4)において,仮想空間での確認動作を実空間で動作させて確実にタスク完遂するには,実空間での機体の位置・姿勢が,仮想空間で動作させた場合と大きく差異がないことが重要である.そこで,動作実行中に機体の位置や姿勢をモニタリングすることにより,作業に異常がないかを常に監視する.動作に異常が確認された場合,安全な位置まで後退し,操作者にその状態を提示する.災害現場を模した環境で,未知の条件を含む段差登りを実施した結果,仮想空間での動作探索により効率的に動作が学習され,作業が遂行可能になることが確認された.2年度は,環境適応性強化システムのうち,(3)動作学習,および(4)動作実行モジュールの開発に取り組んだ.本年度の成果は,災害現場を模した環境で,未知の条件を含む段差登りを実施した結果,仮想空間での動作探索により効率的に動作が学習され,作業が遂行可能になることが確認されたことである.動作学習のアルゴリズムには,一刻も早くタスク遂行に移れるように「効率的に多自由度ロボットの動作学習が行えること」,そして,制御アルゴリズムの解釈および再利用を可能とする「学習後の動作の評価が明示的に出力できること」が求められる.本研究では,これらの点を十分に考慮し,そのプロトタイプとして遺伝的アルゴリズム(GA)を用いた.また,効果的に学習を行うため,動作をフェーズに分け,問題が生じたフェーズのみ学習を行った点もポイントである.学習パラメータとして,各関節の目標関節角と角速度,クローラの基本速度,フェーズ切り替え条件などを試行錯誤的に採用した.また,作業中に異常が生じていないかを常に監視するため,動作実行中に機体の位置や姿勢をモニタリングするシステムも開発した.ロボットが有する基本動作とロボットが取得した環境情報を入力として,GAを用いた動作学習を行い,昨年度に提案した信頼度が一定値以上の動作を出力する一連のシステム構築ができたことも重要な成果である.これらのことから,実空間での能動的情報取得と仮想空間での動作学習機能を核とした基盤構築による「自律移動ロボットの適応性強化」のための,基本モジュールは順次構築できており,また,その有用性を実験から確認することができた.また,3年度で取り組む各機能モジュールのブラッシュアップおよび統合基盤システム構築に移行できる有用な成果を得ることができた.以上から,当研究課題は順調に進捗しているといえる.3年度は,環境適応性強化システムにおける(1)~(4)の各機能モジュールをブラッシュアップしながら,基盤システムとして統合を図る.また,より実際的な環境でのシステム評価を行う予定である.(1)環境情報取得および(2)動作確認モジュールに関しては,より複雑な環境下での推定精度と高効率化の両立を図る.そのためには,押し込み量や動作速度,接触箇所等を的確に判断する機能が必要となる.環境情報取得機能と連携した物体性状情報探索計画アルゴリズムの開発を行う.(3)動作学習に関しては,高効率探索のためタスクを分割して並列学習を行う階層化を行う予定である.災害現場のように不確実性のある環境での高精度な動作学習には,探索空間の大きさ(次元数と時間軸方向)が課題となってくる.高速化という観点では,学習の経験を他タスクの学習に再利用できること,さらに,学習結果を制御モデルに反映させられることが重要になってくる.部分観測マルコフ決定過程や転移学習の知見を応用する.(4)動作実行モジュールに関しては,より安全な作業実現のために,タスク遂行中における「推定値と実測値」の誤差をモニタリングし,必要に応じて適切に動作調整を行う反射系のフィードバック系の構築を行う.実環境での試行錯誤が難しく,対象の物性が未知の作業環境において,実空間での能動的情報探索と仮想空間での効率的動作探索を核とした「自律型移動ロボットの適応性強化」に貢献することが本研究課題のねらいである.「自律システム自身が,タスクの成否をいかにして推定するか,そして,タスク成功のために短期間でどのように動作調整していくか,また,これらを達成するために実空間と仮想空間をどのようにうまく使い分けるか」という本研究課題の核心をなす学術的な「問い」について答えをだす

  • 操作型機械における基本入出力ゲインの自動調整手法に関する研究

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)

    研究期間:

    2016年04月
    -
    2019年03月
     

    亀崎 允啓

     概要を見る

    人間の操作入力に対する機械の動作出力を規定する操作ゲインは,人間機械システムの作業性能を左右する極めて重要な要素である.適切な操作ゲインが異なると考えられる操作者や作業内容に応じて適合させていくことが望ましいが,人間機械系においては,事前の最適化および頻繁な切り替えが難しい.そこで本課題では,長期間の利用履歴から抽出した特性に徐々に適応させていく基本入出力ゲインの自動調整手法を開発した.操作型移動マニピュレータにおける実験から,作業性能・使いやすさ等の向上が図れることが分かり,人間機械系の馴染み技術に関する基盤的設計論構築への大きな一歩となった.操作型機械の分野において経験的・固定であった操作ゲインを,作業履歴から導出した大局的作業傾向に基づき馴染ませるように適応させていく「自動適応技術」を構築する点が本研究の特色である.操作型機械は一般的に熟練技能が要求されている現状(特に,災害対応ロボット分野では熟練操作者不足が表面化している)を鑑みると,誰でも簡単に使えるようになることを目指すBIOG調整システムの社会的な意義は極めて高いと考える.本研究の成果は,人間・機械・環境系が内包する特性に徐々に馴染む知的インタフェースの基盤技術として,災害対応ロボットだけでなく,遠隔医療や次世代モビリティなどの人間機械系への応用が期待される

  • 遠隔重機オペレータの環境把握性を強化する視覚提示システムに関する基礎研究

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(B)

    研究期間:

    2014年04月
    -
    2016年03月
     

    亀崎 允啓

     概要を見る

    本研究は,遠隔重機オペレータの環境把握性を強化する視覚提示システムの開発を行った.まず,オペレータに提供すべき映像群を作業状況と関連付けてモデル化を行い,それらの映像を提示可能な環境カメラおよびモニタシステムの設定手法を開発した.次に,現場環境の制約条件を踏まえた適応的映像を提示するため,カメラに割り当てる撮像役割を複数個定義し,撮像役割を状況に応じてカメラに割り当てるロールアサインメントシステムを開発した.VRシミュレータにて評価を行った結果,環境把握性の向上により作業性能が向上することが確認された.理論的考察に基づく実際的運用手法の開発により視覚提示システムの基盤的設計論が導出された

  • 準自律型操作支援による双腕建機作業の効率性・安全性向上に関する基礎的研究

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(B)

    研究期間:

    2012年04月
    -
    2014年03月
     

    亀崎 允啓

     概要を見る

    この度の大震災を機に,建設作業機を用いた災害救助・復旧作業,瓦礫撤去・分別作業などをはじめとするの複雑・高度な重作業が社会的に強く求められるようになった.本研究では,グラップル(把持機構)を備えた双腕タイプの建設作業機をメインのターゲットとした操作者支援システムの基礎開発を行った.本支援システムは,オペレータが主体的に機械操作を行う中で,機械側の自律的な状態認識により判断された効率や安全性が低下する場合にのみ,オペレータの操作を支援するものである.実機を用いた評価実験の結果,本システムを利用することで,経験の浅いオペレータであっても,効率的かつ安全な作業を実現できるようになることが示唆された

  • 操作型双腕建機の知能化に関する基礎的研究―操作者支援システム設計手法の構築―

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(B)

    研究期間:

    2008年
     
     
     

    亀崎 允啓

  • 科学技術振興機構(JST)・大学発新産業創出プログラム プロジェクト推進型 SBIRフェーズ1支援)

    亀﨑允啓

  • 科学技術振興機構(JST)・START 社会的還元加速プログラム(SCORE)

    亀﨑允啓

  • 科学技術振興機構(JST)・戦略的創造研究推進事業(さきがけ・PRESTO)

    亀﨑允啓

  • 科学技術振興機構(JST)・研究成果展開事業 社会還元加速プログラム(SCORE) 大学推進型)

    亀﨑允啓

  • NEDO「新産業創出新技術先導研究プログラム」

    亀﨑允啓

  • NEDO「官民による若手研究者発掘支援事業・共同研究フェーズ」

    亀﨑允啓

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講演・口頭発表等

  • 人共存型自律移動ロボットにおけるステレオカメラと機械学習を用いた周辺人物の状態認識および行動予測

    林正晃, 大谷淳, 大和淳司, 亀崎允啓, 斎藤恭介, 濱田太郎, 櫻井絵梨子, 菅野重樹

    電子情報通信学会技術研究報告(Web)  

    発表年月: 2022年

    開催年月:
    2022年
     
     
  • 人共存型パーソナルモビリティに搭載されたカメラにより獲得される動画像からの深層学習に基づく屋外路面の通行容易性推定

    中山瑛介, 大谷淳, 大和淳司, 亀崎允啓, 葛西優介, 菅野重樹

    電子情報通信学会技術研究報告(Web)  

    発表年月: 2022年

    開催年月:
    2022年
     
     
  • 接触力と連続的な剪断力を指先に提示可能な3軸ウェアラブルハプティックデバイスの開発

    服部悠太郎, 亀崎允啓, 張裴之, 何卓頤, 角田龍一朗, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 人パラメータ推定に基づく移動ロボットの動作パラメータ学習に関する研究

    平山三千昭, 亀崎允啓, 亀崎允啓, 濱田太郎, 斎藤喬介, 金田太智, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 永電磁石とMRエラストマーを用いたソフト吸盤機構の開発とグリッパーへの応用

    張裴之, 亀崎允啓, 何卓頤, 坂本裕之, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 近接移動と譲り合い機能を備えた自律移動ロボットにおける移動効率性と社会受容性

    濱田太郎, 亀崎允啓, 亀崎允啓, 斎藤喬介, 金田太智, 平山三千昭, オン ライアン, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 目的地周辺状況とタスク内容に応じた移動ロボットの動的ゴール位置探索手法の開発

    櫻井絵梨子, 亀崎允啓, 亀崎允啓, 平山三千昭, 斎藤喬介, 濱田太郎, 金田太智, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 永久磁石エラストマーを用いた触覚センサを一体化させたソフトロボットスキンの開発

    シェムベカール サヒル, 王啓臣, 亀崎允啓, 張裴之, 何卓頤, 岩本悠宏, 井門康司, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 人共存型自律移動ロボットの統合的軌道計画システムの構築と実環境での長期間走行評価

    斎藤喬介, 亀崎允啓, 亀崎允啓, 濱田太郎, 金田太智, 平山三千昭, オン ライアン, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • マルチモーダルモニタリングと音声対話によるドライバーの異常兆候検知システム

    林弘昭, 亀崎允啓, 岡直樹, 菅野重樹

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 多自由度災害対応ロボットの環境適応性強化に関する研究—~タスク判別と学習済み制御則の再利用に基づく動作学習の効率化~

    亀﨑 允啓, 飯田 達仁, 大久保 覚子, 上原 悠輔, 東 宏河, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 永久磁石エラストマーを用いたセンサ開発に向けた衝撃応答調査

    美奈川拓真, 岩本悠宏, 井門康司, ZHANG Peizhi, 菅野重樹, 亀崎允啓

    MAGDAコンファレンス講演論文集  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • MRFロボットアームのための力学的・幾何的順応性を高める基本制御システムの試作

    角田 龍一朗, 亀﨑 允啓, 張 裴之, シェムベカール サヒル, 何 卓頤, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 歩行者を考慮した通行容易性推定に基づくパーソナルモビリティの自動速度調整システムの提案

    葛西 優介, 亀﨑 允啓, 森 大河, 松繁 怜, 菅野 重樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2021年

    開催年月:
    2021年
     
     
  • 操作入力と動作出力の差分に着目したパーソナルモビリティの不整地運転支援システムの開発と評価

    松繁怜, 亀﨑允啓, 葛西優介, 菅野重樹

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2020)  

    発表年月: 2020年12月

  • 異なるコンテキスト下での自律移動ロボットの行動に対する人の行動・心象分析

    亀﨑允啓, 斎藤喬介, 柳川勇人, 大西智也, 小林彩乃, シュレスタ ムーンディプ, 菅野重樹

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2020)  

    発表年月: 2020年12月

  • 深層強化学習シミュレータを用いた人混み環境における移動ロボットの能動的働きかけ効果の検証

    亀﨑允啓, 濱田太郎, 李羽晗, 菅野重樹

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2020)  

    発表年月: 2020年12月

  • タクティカルレベル入力を用いた自動運転時の予定外権限移譲における制御介入手法の提案

    林弘昭, 亀﨑允啓, 岡直樹, ウダーラ マナワドゥ, 菅野重樹

    第18回ITSシンポジウム2020  

    発表年月: 2020年12月

  • Human Sensing and Interaction in Automated Vehicles

    Mitsuhiro Kamezaki  [招待有り]

    The Future of In-Cabin Human-Sensing in Intelligent Mobility: Challenges and Opportunities (HSIM), 2020 IEEE Intelligent Vehicle Symposium (IV 2020)  

    発表年月: 2020年11月

  • 安全性と生産性の両立を目的とした人移動予測に基づくロボットアームの軌道調整手法

    和田智博, 亀﨑允啓, 坂本義弘, 菅野重樹, 佐藤葉介, 金天海, 寧霄光, 赤木哲也, 出澤純一, 菅原志門

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • 自律移動ロボットのサービスタスク運用のための先導・追従行動計画フレームワークの提案

    濱田太郎, 斎藤喬介, 金田太智, 平山三千昭, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • 移動ロボット軌道計画のロバスト化に関する研究~人の速度ベクトルの保持可能性および測定誤差の推定~

    斎藤喬介, 河野遼介, 平山三千昭, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • Inducible Social Force Modelに基づく混雑環境下での自律移動ロボットの被接近時回避手法の開発

    金田太智, 亀﨑允啓, 円谷優佑, 平山三千昭, 菅野重樹

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • 螺旋型脚車輪機構と単屈曲関節を有する小径ガス管路網移動ロボットの試作

    山口薫, 亀﨑允啓, 趙聞, 吉田健人, 今野実, 大貫彰彦, 菅野重樹

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • 次世代産業用ソフトロボットの実現に向けた革新的MR材料×駆動機構の融合研究開発

    亀﨑允啓, 坂本裕之

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • ギア・クラッチ・ブレーキを組み合わせた逆可動性と高応答性を有する動力伝達機構の試作

    何卓頤, 亀﨑允啓, 張裴之, シェンベカル サヒル, 角田龍一朗, 菅野重樹

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • 磁気粘性流体を作動流体とした逆可動性と高出力性を有するロボットアームの開発

    角田龍一朗, 亀﨑允啓, 張裴之, シェンベカル サヒル, 何卓頤, 菅野重樹

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • 鉱山ショベルの掘削効率化に関する研究(第一報)-掘削抵抗解析に基づく個別要素法パラメータ同定システムの設計-

    水嶋済也, 山村真司, 佐藤隆哉, 水越勇一, 加藤史洋, 亀﨑允啓, 岩田浩康

    第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)  

    発表年月: 2020年10月

  • Iterative Dynamic Waypoint Navigationによる複数移動障害物の回避軌道計画とその計算効率化

    平山三千昭, 亀﨑允啓, 河野遼介, 菅野重樹

    日本機械学会 2020年度年次大会  

    発表年月: 2020年09月

  • Inducible Social Force Modelを用いた複数人移動予測に基づく混雑環境下でのロボットの接近・接触移動

    金田太智, 亀﨑允啓, 円谷優佑, 平山三千昭, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020論文集(Robomech’20)  

    発表年月: 2020年05月

  • パーソナルモビリティのためのPassability Indexに基づくプロアクティブ操作支援の提案

    松繁怜, 亀﨑允啓, ラン ドンウォン, 森大河, 中野将尚, 矢野裕季, 瀬古俊一, 倉橋孝雄, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020論文集(Robomech’20)  

    発表年月: 2020年05月

  • 遠隔ロボット操作者個人に適した映像タイプを診断する基本フレームワークの開発

    板野峻也, 亀﨑允啓, 宮田雅博, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020論文集(Robomech’20)  

    発表年月: 2020年05月

  • 人との協調を考慮した自律移動ロボットの制御および時系列データ分析

    亀﨑允啓  [招待有り]

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020論文集(Robomech’20),ワークショップ「自律ロボットシステム開発に向けた MATLAB,Simulink 活用」  

    発表年月: 2020年05月

  • 通行容易性指標の推定に基づくパーソナルモビリティのためのプロアクティブ操作支援システムの提案

    松繁怜, 亀崎允啓, 亀崎允啓, LAN Dongwon, 森大河, 瀬古俊一, 倉橋孝雄, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2020年

    開催年月:
    2020年
     
     
  • 移動ロボット軌道計画のロバスト化に関する研究~人の速度ベクトルの保持可能性および測定誤差の推定~

    斎藤喬介, 河野遼介, 平山三千昭, 亀崎允啓, 亀崎允啓, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2020年

    開催年月:
    2020年
     
     
  • 遠隔ロボット操作者個人に適した映像タイプを診断する基本フレームワークに関する基礎的研究

    板野峻也, 亀崎允啓, 宮田雅博, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2020年

    開催年月:
    2020年
     
     
  • ファジィPIDとクラス分類手法を用いた慣性・粘弾性可変機構を有するMRFアクチュエータ制御手法の提案

    角田龍一朗, 亀崎允啓, HE Shan, ZHANG Peizhi, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2020年

    開催年月:
    2020年
     
     
  • 操作入力と動作出力の差分に注目したパーソナルモビリティの不整地運転支援システムの開発と評価

    松繁怜, 亀崎允啓, 亀崎允啓, 葛西優介, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2020年

    開催年月:
    2020年
     
     
  • タクティカルレベル入力を用いた自動運転時の予定外権限移譲における制御介入手法の提案

    亀﨑允啓, 林弘昭, ウダーラ マナワドゥ, 菅野重樹

    第17回ITSシンポジウム2019  

    発表年月: 2019年12月

  • 2重課題を用いた無人化施工におけるCognitive Tunnelingを低減可能な視覚提示手法における認知負荷改善検証~

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 仁内智志, 菅野重樹, 岩田浩康

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019)  

    発表年月: 2019年12月

  • 多自由度災害対応ロボットにおける人と自動化機能との協調に関する研究~人の動作目的入力に着目した操作権限の動的配分手法~

    上原悠嗣, 亀﨑允啓, 東宏河, 片野貴裕, 金子大靖, 石田健蔵, 菅野重樹

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019)  

    発表年月: 2019年12月

  • 交通負荷情報と運転者の生体・行動・主観指標を用いた再帰型深層学習による運転負担推定に関する研究

    岡直樹, 亀﨑允啓, 河野陽大, 江馬敬明, マナワドゥ ウダーラ, 菅野重樹

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019)  

    発表年月: 2019年12月

  • リチウムイオン電池の等価回路モデル解析による劣化箇所推定に関する研究

    三宅太文, 鈴木智幸, 船橋賢, 亀﨑允啓, 荘田隆博, 石居真, 菅野重樹

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019)  

    発表年月: 2019年12月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第13報:重回帰分析を用いた操作支援~

    板野峻也, 亀﨑允啓, 森島洋忠, 岩田浩康, 菅野重樹

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019)  

    発表年月: 2019年12月

  • 主観評価を取り入れた基本入出力ゲイン調整に関する研究~使いやすさと作業効率性の関連性分析~

    松繁怜, 亀﨑允啓, 小坂拓未, 岩田浩康, 菅野重樹

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019)  

    発表年月: 2019年12月

  • 材料と機構の融合デザイン~磁気機能材を応用したロボットデバイス~

    亀﨑允啓  [招待有り]

    2019年度 磁性流体連合講演会  

    発表年月: 2019年12月

  • 新産業創出に向けた機能性材料とメカトロニクスの融合デザイン

    亀﨑允啓  [招待有り]

    ナノ・マイクロ技術支援講座・ナノ茶論第7回セミナー  

    発表年月: 2019年11月

  • インボリュート形状を有する1自由度アームによる接触働きかけを行う人ごみ内自律移動ロボットの開発

    今岡紀章, 北澤一磨, 亀﨑允啓, 菅野重樹, 安藤健

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • 重機の遠隔操作性向上のための マルチカメラ最適配置に関する研究-第三報 搭乗操作熟練者における掘削・配置作業でのパン・チルト角が及ぼす作業効率への影響の実験的検証ー

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 山下雄輝, 菅野重樹, 岩田浩康

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • 災害対応人型ロボット遠隔マニピュレーション作業 における操作者の疲労軽減および精度向上可能な スケール・ゲイン調整手法の実機適応性検証

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 江藤孝紘, 水越勇一, 劉楊, 並木明夫, 今井朝輝, 松澤貴司, 橋本健二, 高西淳夫, 岩田浩康

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • 磁気粘性流体を用いた低摺動ベーン形ロータリアクチュエータの開発

    大槻健史朗, 亀﨑允啓, 張裴之, 何卓頤, 菅野重樹

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • MRエラストマーを利用したサクションカップユニットの開発

    張裴之, 亀﨑允啓, 大槻健史郎, 何卓頤, 菅野重樹

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • 2D CNN Driver’s Gaze Direction Classification in Non-Aligned Head and Eyes Direction Situations

    Catherine Lollet, Hiroaki Hayashi, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • 作業傾向に基づく支援提供のための適応的作業状態分類~目的特徴量の変動幅を最大化する特徴量空間の抽出~

    亀﨑允啓, 板野峻也, 峰田健司, 森島洋忠, 岩田浩康, 菅野重樹

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • 反復的行動探索の効率化による複数移動障害物の回避軌道計画

    亀﨑允啓, 金田太智, 平山三千昭, 小林彩乃, 河野遼介, 菅野重樹

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • パーソナルモビリティの不整地移動に関する研究~操作主体感を考慮した半自律制御システムの提案~

    松繁怜, 亀﨑允啓, 森大河, ラン ドンウォン, 石原達也, 倉橋孝雄, 中野将尚, 矢野裕貴, 椿俊光, 越地弘順, 肥後直樹, 菅野重樹

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • 人・ロボット系における相互の譲り合いを考慮した主張・同調的軌道計画手法

    亀﨑允啓, 小林彩乃, 河野遼介, 菅野重樹

    第37回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • 操作特徴量のみを用いた機械学習に基づく電動車いす操作者の基本操作技能レベル判定手法の提案

    森大河, 亀﨑允啓, 黄逸凡, ナワドゥウダーラ, 石原達也, 中野将尚, 越地弘順, 肥後直樹, 椿俊光, 菅野重樹

    日本機械学会福祉工学シンポジウム2019 (LIFE2019)  

    発表年月: 2019年09月

  • いろいろなロボットアプリケーションにおけるマニピュレーション

    亀﨑允啓  [招待有り]

    ロボティクス・メカトロニクス部門第1地区技術委員会・特別講演会  

    発表年月: 2019年09月

  • 重機の遠隔操作における作業状態の変化に適応可能な拡張現実技術を用いた低認知負荷リマインド手法の構築

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 山下雄輝, 菅野重樹, 岩田浩康

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • 巧緻作業を伴う遠隔作業における低認知負荷Zooming手法の提案

    水越勇一, 亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 江藤孝紘, 岩田浩康

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • テイクオーバー時の認知的関与度の推定に関する研究~基準視線パターンの導出と視線誘導支援システムの評価~

    林弘昭, マナワドゥ ウダーラ, 河野陽大, 江馬敬明, 富田智哉, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • リスク・ベネフィットの推定と調整に基づく接近・接触移動フレームワークに関する研究

    亀﨑允啓, 金田太智, 大西智也, 円谷優佑, 小林彩乃, 河野遼介, シュレスタ ムーンディプ, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • 多自由度災害対応ロボットの環境適応性に関する研究~実空間での能動的情報探索と仮想空間での高効率動作探索~

    亀﨑允啓, 上原悠嗣, 片野貴裕, 大久保覚子, 東宏河, 石田健蔵, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • 平面可動型力覚グリップと入出力状態提示モニタを用いた車両制御インタフェース

    亀﨑允啓, 岡直樹, 石川雅晃, マナワドゥ ウダーラ, 河野陽大, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • 運動エネルギーの双方向充放機構による擬似慣性可変システムの提案

    張裴之, 亀﨑允啓, 大槻健史郎, 何卓頤, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • ファジィ論理を用いた小径管内移動ロボットの経路計画モデリングとシミュレーション

    亀﨑允啓, 山口薫, 趙聞, 吉田健人, 今野実, 大貫彰彦, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~重回帰分析を用いた作業効率に係る要因解析~”

    亀﨑允啓, 板野峻也, 森島洋忠, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019論文集(Robomech’19)  

    発表年月: 2019年06月

  • 材料×機構の融合デザイン:逆可動性を有する磁気粘性流体アクチュエータユニット

    亀﨑允啓

    JST新技術説明会  

    発表年月: 2019年06月

  • リスクとベネフィットの推定と調整に基づく接近接触移動フレームワークに関する研究

    亀崎允啓, 亀崎允啓, 金田太智, 大西智也, 円谷優佑, 小林彩乃, 河野遼介, SHRESTHA Moondeep, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • HMDを用いた脚ロボット遠隔操作時における酔いの低減が可能な注視の典型動作を用いた低認知負荷ズーム手法の効果検証

    水越勇一, 佐藤隆哉, 江藤孝紘, 亀崎允啓, 松坂彩香, 並木明夫, 今井朝輝, 松澤貴司, 橋本健二, 高西淳夫, 岩田浩康

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • パーソナルモビリティの不整地移動に関する研究~操作主体感を考慮した半自律制御システムの提案~

    松繁怜, 亀崎允啓, 森大河, ラン ドンウォン, 石原達也, 倉橋孝雄, 中野将尚, 矢野裕貴, 椿俊光, 越地弘順, 肥後直樹, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 重機の遠隔操作性向上のためのマルチカメラ最適配置に関する研究-第三報 搭乗操作熟練者における掘削・配置作業でのパン・チルト角が及ぼす作業効率への影響の実験的検証-

    佐藤隆哉, 亀崎允啓, 山田充, 橋本毅, 菅野重樹, 岩田浩康

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 災害対応人型ロボット遠隔マニピュレーション作業における操作者の疲労軽減および精度向上可能なスケール・ゲイン調整手法の実機適応性検証

    佐藤隆哉, 亀崎允啓, 江藤孝紘, 水越勇一, 劉楊, 並木明夫, 今井朝輝, 松澤貴司, 橋本健二, 高西淳夫, 岩田浩康

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • MRエラストマーを用いたサクションカップユニットの開発

    張裴之, 亀崎允啓, 何卓頤, 角田龍一朗, シェンベカル サヒル, 坂本裕之, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 作業傾向に基づく支援提供のための適応的作業状態分類~目的特徴量の変動幅を最大化する特徴量空間の抽出~

    亀崎允啓, 板野峻也, 峰田健司, 森島洋忠, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第13報:重回帰分析を用いた作業分析に基づく操作支援~

    板野峻也, 亀崎允啓, 森島洋忠, 岩田浩康, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 二重課題を用いた無人化施工におけるCognitive Tunnelingを低減可能な視覚提示手法における認知負荷改善検証

    佐藤隆哉, 亀崎允啓, 仁内智志, 菅野重樹, 岩田浩康

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 多自由度災害対応ロボットにおける人と自動化機能との協調に関する研究~人の動作目的入力に着目した操作権限の動的配分手法~

    上原悠嗣, 亀崎允啓, 東宏河, 片野貴裕, CHEN Kui, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 多自由度災害対応ロボットの環境適応性に関する研究~実空間での能動的情報探索と仮想空間での高効率動作探索~

    亀崎允啓, 上原悠輔, 大久保覚子, 片野貴裕, 東宏河, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第12報:重回帰分析を用いた作業効率に係る要因解析~

    亀崎允啓, 板野峻也, 森島洋忠, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • テイクオーバー時の認知的関与度の推定に関する研究~基準視線パターンの導出と視線誘導支援システムの評価~

    林弘昭, MANAWADU Udara Eshan, 河野陽大, 江馬敬明, 富田智哉, 亀崎允啓, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 平面可動型力覚グリップと入出力状態提示モニタを用いた車両制御インタフェースの開発

    亀崎允啓, 岡直樹, 石川雅晃, MANAWADU Udara Eshan, 河野陽大, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 主観評価を取り入れた基本入出力ゲイン調整に関する研究~使いやすさと作業効率性の関連性分析~

    松繁怜, 亀崎允啓, 小坂拓未, 岩田浩康, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2019年

    開催年月:
    2019年
     
     
  • 災害対応ロボットの能動的環境接触による相互作用パラメータの推定

    上原悠嗣, 亀﨑允啓, 東宏河, 石田健蔵, 菅野重樹

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018)  

    発表年月: 2018年12月

  • 無人化施工における認知的視野狭窄を低減する映像提示手法の構築

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 仁内智志, 菅野重樹, 岩田浩康

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018)  

    発表年月: 2018年12月

  • 運転者の負荷に応じて伝達モダリティを調整する注意喚起システムの開発

    富田智哉, 亀﨑允啓, マナワドゥ ウダーラ, 河野陽大, 江馬敬明, 林弘昭, 菅野重樹

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018)  

    発表年月: 2018年12月

  • パーソナルモビリティの運転評価手法に関する研究~操作入力と動作出力に係る調和性指標の提案~

    森大河, 亀﨑允啓, 佐藤淳平, 河野陽大, 菅野重樹, 石原達也, 中野将尚, 矢野祐季, 越地弘順, 肥後直樹, 椿俊光

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018)  

    発表年月: 2018年12月

  • カルマンフィルタの誤差分散および近似式窓長の調整に基づく推定精度と実時間性を両立する歩行者の速度ベクトル推定

    平山三千昭, 河野遼介, 円谷優佑, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018)  

    発表年月: 2018年12月

  • Dynamic Waypoint Navigation による移動障害物の実時間回避軌道探索手法の提案

    小林彩乃, 河野遼介, 平山三千昭, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018)  

    発表年月: 2018年12月

  • 機械学習を用いたパーソナルモビリティの運転技能判別~操作量のみに基づく運転技能分類モデルの構築と評価~

    森大河, 亀﨑允啓, 黄逸凡, マナワドゥ ウダーラ, 菅野重樹, 石原達也, 中野将尚, 越地弘順, 肥後直樹, 椿俊光

    第36回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2018)  

    発表年月: 2018年09月

  • 分離沈降抑制型磁気粘弾性流体の試製とMRダンパー機構への実装および評価

    大槻健史郎, 亀﨑允啓, 張裴之, 何卓頤, 菅野重樹, 坂本裕之

    第36回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2018)  

    発表年月: 2018年09月

  • 多自由度災害対応ロボットのための移動機構を利用した複合マニピュレーション手法の提案

    上原悠嗣, 亀﨑允啓, 陳奎, 東宏河, 石田健蔵, 菅野重樹

    第36回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2018)  

    発表年月: 2018年09月

  • 小径ガス管検査のためのRSSIを用いたロボットチェインシステムの提案

    吉田健人, 亀﨑允啓, 趙聞, 今野実, 大貫彰彦, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018論文集(Robomech’18)  

    発表年月: 2018年06月

  • 自動運転システムとの多感覚相互作用を提供する円環型インタフェースの開発

    江馬敬明, 亀﨑允啓, 河野陽大, 石川雅晃, マナワドゥ ウダーラ, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018論文集(Robomech’18)  

    発表年月: 2018年06月

  • グローピング動作に基づく災害対応ロボットの近接環境理解に関する基礎検討

    上原悠嗣, 亀﨑允啓, 陳奎, 片野貴裕, 金子大靖, 東宏河, 石田健蔵, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018論文集(Robomech’18)  

    発表年月: 2018年06月

  • アームとフリッパの協調制御に基づく多自由度災害対応ロボットの半自律不整地移動手法の提案

    東宏河, 亀﨑允啓, 陳奎, 片野貴裕, 金子大靖, 上原悠嗣, 石田健蔵, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018論文集(Robomech’18)  

    発表年月: 2018年06月

  • 人の移動性指標に基づく自律移動ロボットの軽接触移動制御手法の提案

    円谷優佑, 亀﨑允啓, 大西智也, 柳川勇人, 小林彩乃, 河野遼介, シュレスタ ムーンディプ, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018論文集(Robomech’18)  

    発表年月: 2018年06月

  • 災害対応作業の複雑・連続・時限性を考慮したマスタ・スレーブシステムのスケール・ゲイン調整手法の開発

    亀﨑允啓, 江藤孝紘, 佐藤隆哉, 岩田浩康

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018論文集(Robomech’18)  

    発表年月: 2018年06月

  • マスタ・スレーブシステムにおける提示映像スケーリングの有効性検証

    江藤孝紘, 亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 岩田浩康

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018論文集(Robomech’18)  

    発表年月: 2018年06月

  • さきがけ研究者からのアドバイス

    亀﨑允啓  [招待有り]

    アーリーバード・さきがけ研究者(先輩研究者)講演・交流会  

    発表年月: 2018年01月

  • 重機遠隔操作者の視線を作業状態に応じた映像に誘導可能な映像提示手法の構築

    佐藤隆哉, 亀崎允啓, 仁内智志, 菅野重樹, 岩田浩康

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2018年

    開催年月:
    2018年
     
     
  • パーソナルモビリティの運転評価手法に関する研究~操作入力と動作出力に係る調和性指標の提案~

    森大河, 亀崎允啓, 佐藤淳平, 河野陽大, 菅野重樹, 石原達也, 中野将尚, 矢野裕季, 越地弘順, 肥後直樹, 椿俊光

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2018年

    開催年月:
    2018年
     
     
  • Dynamic Waypoint Navigationによる移動障害物の実時間回避軌道探索手法の提案

    小林彩乃, 河野遼介, 平山三千昭, 亀崎允啓, 亀崎允啓, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2018年

    開催年月:
    2018年
     
     
  • グローピング動作に基づく災害対応ロボットの近接環境理解に関する基礎研究

    上原悠嗣, 亀崎允啓, CHEN Kui, 片野貴裕, 金子大靖, 東宏河, 石田健蔵, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2018年

    開催年月:
    2018年
     
     
  • 多自由度災害対応ロボットにおける操作権限分配とユーザビリティの関連性評価

    金子大靖, 亀﨑允啓, 片野貴裕, 東宏河, 上原悠嗣, 陳奎, 石田健蔵, 関雅俊, 一柳健, 菅野重樹

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017)  

    発表年月: 2017年12月

  • タスク入力の即時性に着目した車両制御用エンボディドインタフェースの開発

    河野陽大, 亀﨑允啓, 江馬敬明, 石川雅晃, マナワドゥ ウダーラ, 菅野重樹

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017)  

    発表年月: 2017年12月

  • マルチ飛行カメラを用いた遠隔操作用映像提示システム~映像の連続性と映像間の相補性を考慮したカメラの動的配置~

    宮田雅博, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017)  

    発表年月: 2017年12月

  • 遠隔操作導入前の映像提示システムによる直接描画法を用いた操作者の認知地図への影響分析

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 仁内智志, 菅野重樹, 岩田浩康

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017)  

    発表年月: 2017年12月

  • 小径ガス管内検査ロボットのための管内無線通信減衰の計測と分析

    亀﨑允啓, 吉田健人, 趙聞, 今野実, 鳥海良一, 菅野重樹

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017)  

    発表年月: 2017年12月

  • 連続的な働きかけによる協調移動手法の提案~ロボットから人への意図伝達度に着目した人状態推定技術~

    河野遼介, 亀﨑允啓, 小林彩乃, 柳川勇人, 大西智也, 円谷優佑, シュレスタ ムーンディプ, 菅野重樹

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017)  

    発表年月: 2017年12月

  • 深層強化学習を用いた自律移動ロボットの人ごみ対応行動シミュレータ(第一報:シミュレータの基本設計と動作検証)

    難波孝彰, 安藤健, 今岡紀章, 北澤一磨, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017)  

    発表年月: 2017年12月

  • 電動型4腕式極限作業ロボットE-OCTOPUSの開発

    亀﨑允啓, 東宏河, 陳奎, 片野貴裕, 金子大靖, 石田健蔵, 中山正之, 関雅俊, 一柳健, 菅野重樹

    第35回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2017)  

    発表年月: 2017年09月

  • 多自由度災害対応ロボットにおける人と自動化機能との分散型共有操作システムの提案

    片野貴裕, 亀﨑允啓, 金子大靖, 東宏河, 陳奎, 石田健蔵, 関雅俊, 一柳健, 菅野重樹

    第35回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2017)  

    発表年月: 2017年09月

  • 高度自動運転システムとの協調運転のためのタクティカルレベル入力型マルチモーダルインタフェース

    江馬敬明, 亀﨑允啓, マナワドゥ ウダラ, 河野陽大, 石川雅晃, 菅野重樹

    第35回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2017)  

    発表年月: 2017年09月

  • 自律移動ロボットにおける軽接触を用いた人の移動誘導~人の向き・接触部位・方向に応じた人の移動性評価~

    円谷優佑, 亀﨑允啓, 大西智也, 柳川勇人, 小林彩乃, 河野遼介, シュレスタ ムーンディプ, 菅野重樹

    第35回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2017)  

    発表年月: 2017年09月

  • ハンドリング重機の遠隔操作における奥行き感把握のための側面映像の臨界角調査

    仁内智志, 亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 菅野重樹, 岩田浩康

    第17回建設ロボットシンポジウム論文集(SCR2017)  

    発表年月: 2017年08月

  • 重機ロボットのための操作インタフェース

    亀﨑允啓  [招待有り]

    ROBOMECH2017 ImPACTプログラム合同ワークショップ「ロボットイノベーションのためのヒューマン・インタフェース」  

    発表年月: 2017年05月

  • 磁性流体を利用した能受動型直動デバイスの開発と基本コントローラの設計

    何山, 亀﨑允啓, 大槻健史郎, 張裴之, アギーレ・ドミンゲス・ゴンサロ, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomec’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • 磁性流体を用いた逆可動性を有するベーン形ロータリアクチュエータの開発

    亀﨑允啓, 大槻健史郎, 張裴之, 何山, アギーレ・ドミンゲス・ゴンサロ, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomec’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • 脚ロボットにおける連続的な移動・手先動作遷移に対応可能な遠隔操作インタフェースの開発

    江藤孝紘, 佐藤隆哉, 仁内智志, 中村早紀, 亀﨑允啓, 岩田浩康

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomec’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • 災害対応重機の遠隔操作における操作者視点映像の事前提供による環境把握性効果の検証

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 仁内智史, 菅野重樹, 岩田浩康

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomec’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • 機械操作者のプランニング技能の定量化に関する研究~操作手順と操作意識に着目した特徴量の抽出~

    亀﨑允啓, 佐藤淳平, 三矢隆史, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomec’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • 監視対象からの信号および現象の検知により自己発電するIoTセンサデバイスの試作

    長濱峻介, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomech’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • 多自由度災害対応ロボットにおける人と自動化システムの協調制御のための操作権限分配の調査

    片野貴裕, 亀﨑允啓, 金子大靖, 東宏河, 陳奎, 石田健蔵, 関雅俊, 一柳健, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomec’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • 人の感情と印象に基づく協調移動時のロボットの行動評価と関連性分析

    亀﨑允啓, 小林彩乃, 横山悠太, 柳川勇人, シュレスタ・ムンディプ, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomech’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • タクティカルレベル入力に基づく自動運転システムとの協調運転~タッチパネルインタフェースを用いた位置変化入力~

    亀﨑允啓, 江馬敬明, 石川雅晃, 河野陽大, マナワドゥ・ウダーラ, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017論文集(Robomec’17)  

    発表年月: 2017年05月

  • Analysis of Driver Preference for Different Levels of Automation in Heterogeneous Traffic Scenarios

    Udara Manawadu, Mitsuhiro Kamezaki, Masaaki, Ishikawa, Shigeki Sugano

    Proceedings of 2017 JSAE Annual Congress (Spring) (JSAE2017S)  

    発表年月: 2017年05月

  • タクティカルレベル入力に基づく自動運転システムとの協調運転~タッチパネルインタフェースを用いた位置変化入力~

    亀崎允啓, 江馬敬明, 石川雅晃, 河野陽大, MANAWADU Udara Eshan, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2017年

    開催年月:
    2017年
     
     
  • 機械操作者のプランニング技能の定量化に関する研究~操作手順と操作意識に着目した特徴量の抽出~

    亀崎允啓, 佐藤淳平, 三矢隆史, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2017年

    開催年月:
    2017年
     
     
  • マルチ飛行カメラを用いた遠隔ロボット操作用映像提示システム~映像の連続性と映像間の相補性を考慮したカメラの動的配置~

    宮田雅博, 亀崎允啓, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2017年

    開催年月:
    2017年
     
     
  • 連続的な働きかけによる協調移動手法の提案~ロボットから人への意図伝達度に着目した人状態推定技術~

    河野遼介, 亀崎允啓, 小林彩乃, 柳川勇人, 大西智也, 円谷優佑, SHRESTHA Moondeep, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2017年

    開催年月:
    2017年
     
     
  • 自律移動ロボットにおける軽接触を用いた人の移動誘導~人の向き・接触部位・方向に応じた人の移動性評価~

    円谷優佑, 亀崎允啓, 大西智也, 柳川勇人, 小林彩乃, 河野遼介, シュレスタ ムーンディプ, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2017年

    開催年月:
    2017年
     
     
  • 側面カメラ映像における撮影対象との垂直度が遠隔操作者の奥行き感把握に与える影響の調査

    仁内智志, 亀崎允啓, 佐藤隆哉, 菅野重樹, 岩田浩康

    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)  

    発表年月: 2017年

    開催年月:
    2017年
     
     
  • 自動運転車両のためのハンドジェスチャーを用いた車両制御用HMIの開発

    亀﨑允啓, 石川雅晃, マナワドゥ ウダーラ, 河野陽大, 菅野重樹

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  

    発表年月: 2016年12月

  • 双方向力覚インタラクションのための力覚フィードバック型自動運転車両用HMIの開発

    河野陽大, 石川雅晃, マナワドゥ ウダーラ, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016)  

    発表年月: 2016年12月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第11報:操作量ヒストグラムを用いた操作者の技能分析~

    亀﨑允啓, 佐藤 淳平, 小坂 拓未, 岩田浩康, 菅野重樹

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016)  

    発表年月: 2016年12月

  • ウォード法を用いた複数映像提供型遠隔操作における視線パターンのクラスタリング

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 菅野重樹, 岩田浩康

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016)  

    発表年月: 2016年12月

  • 電磁流体力学解析に基づくMRピストンヘッドの構成パラメータとパフォーマンスの関連性評価

    亀﨑允啓, 何山, アギーレドミンゲス ゴンサロ, 菅野重樹

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016)  

    発表年月: 2016年12月

  • 人とロボットの協調移動におけるロボットの行動と人の印象の関連性評価

    小林彩乃, 横山悠太, 柳川勇人, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016)  

    発表年月: 2016年12月

  • ロボットの移動方向表出システムが人間の移動に及ぼす影響に関する調査

    大西智也, Moondeep Chandra Shrestha, 宇野絵莉香, 柳川勇人, Alexander Schmitz, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第34回日本ロボット学会学術講演会   日本ロボット学会  

    発表年月: 2016年09月

  • 人とロボットの協調移動におけるロボットの行動と人の感情の関連性評価

    小林彩乃, 横山悠太, 柳川勇人, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第34回日本ロボット学会学術講演会   日本ロボット学会  

    発表年月: 2016年09月

  • ロボットの移動効率と人の心理面に配慮した人-ロボット協調移動フレームワークの提案

    横山悠太, 柳川勇人, 小林彩乃, Alexander Schmitz, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    第34回日本ロボット学会学術講演会   日本ロボット学会  

    発表年月: 2016年09月

  • 4腕式極限作業ロボットOCTOPUSの開発

    亀﨑允啓, 石井裕之, 石田健蔵, 関雅俊, 一柳健

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016   日本機械学会  

    発表年月: 2016年06月

  • 4腕式極限作業ロボットOCTOPUSのための遠隔操作シミュレータの開発

    亀﨑允啓, 片野貴裕, 陳奎, 石田健蔵, 関雅俊, 一柳健, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016   日本機械学会  

    発表年月: 2016年06月

  • 磁気粘性流体ダンパのためのトロイダル型ピストンヘッドの開発

    亀﨑允啓, 何山, アギーレ・ドミンゲス・ゴンサロ, フレンチ・モルガン, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016   日本機械学会  

    発表年月: 2016年06月

  • 手先位置頻度マップを用いた作業傾向の分析と操作技能の推定

    亀﨑允啓, 峰田健司, 橋本諭, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016   日本機械学会  

    発表年月: 2016年06月

  • Design of Intelligent Human-Machine Systems focusing on Human-Machin Interfaces

    Mitsuhiro Kamezaki  [招待有り]

    Invited Lecture in University of Moratuwa  

    発表年月: 2016年05月

  • 次世代ロボットのための知的ヒューマンマシンインタフェース

    亀﨑允啓  [招待有り]

    次世代ロボットとRT技術の未来~次世代ロボット開発の最前線~   早稲田大学次世代ロボット研究機構  

    発表年月: 2016年03月

  • 磁場解析に基づくMRピストンヘッドの構成パラメータとパフォーマンスの関連性評価

    亀崎允啓, HE Shan, DOMINGUEZ Gonzalo Aguirre, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2016年

    開催年月:
    2016年
     
     
  • 双方向インタラクションのための自動運転車両制御用力覚インタフェースの開発

    河野陽大, MANAWADU Udara E., 石川雅晃, 亀崎允啓, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2016年

    開催年月:
    2016年
     
     
  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第11報:操作量ヒストグラムを用いた操作者の技能分析~

    亀崎允啓, 佐藤淳平, 小坂拓未, 岩田浩康, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2016年

    開催年月:
    2016年
     
     
  • ハンドジェスチャーを用いた自動運転車両制御用インタフェースの開発

    亀崎允啓, 石川雅晃, MANAWADU Udara E., 河野陽大, 菅野重樹

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  

    発表年月: 2016年

    開催年月:
    2016年
     
     
  • 複数画面を使った遠隔操作における注視映像と作業パフォーマンスの関連性分析

    亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 楊俊傑, 岩田浩康, 菅野重樹

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   計測自動制御学会  

    発表年月: 2015年12月

  • 拡張現実感を利用した複数の視線誘導手法による遠隔操作者の認知負荷軽減に関する研究

    佐藤隆哉, 亀﨑允啓, 楊俊傑, 菅野重樹, 岩田浩康

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   計測自動制御学会  

    発表年月: 2015年12月

  • 識別性能の粒度を高める操作・運動・負荷情報を用いた拡張基底作業状態の提案

    亀﨑允啓, 三矢隆史, 森島洋忠, 峰田健司, 岩田浩康, 菅野重樹

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   測自動制御学会  

    発表年月: 2015年12月

  • 無人化施工における視覚情報の強化に関する研究-作業状況に応じた環境カメラの自動制御と拡張現実技術を用いた注視支援-

    亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 楊俊傑, 岩田浩康, 菅野重樹

    第15回建設ロボットシンポジウム論文集   建設ロボットシンポジウム  

    発表年月: 2015年09月

  • 被覆率とコスト評価に基づく3次元異方性センサ群の実用的配置手法の提案

    亀﨑允啓, 楊俊傑, 岩田浩康, 菅野重樹

    第33回日本ロボット学会学術講演会論文集   日本ロボット学会  

    発表年月: 2015年09月

  • 人になじむ人間操作型機械~入出力ゲインの自動適応~

    亀﨑允啓  [招待有り]

    第4回サステナブル/ロボティック・システムデザイン研究会  

    発表年月: 2015年09月

  • BIOG調整システムにおける入出力情報を用いた作業および操作者の特性分析

    亀﨑允啓, 小坂拓未, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015   日本機械学会  

    発表年月: 2015年05月

  • 遠隔重機作業の高度化に関する研究~拡張現実感を利用した映像の注視・解釈支援手法の開発~

    亀﨑允啓, 佐藤隆哉, 楊俊傑, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015   日本機械学会  

    発表年月: 2015年05月

  • 次世代知能化車両におけるユーザエクスペリエンス評価のためのドライビングシミュレータの開発

    亀﨑允啓, マナワドゥ・ウダーラ, 石川雅晃, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015   日本機械学会  

    発表年月: 2015年05月

  • 遠隔重機作業の高度化に関する研究-拡張現実感を利用した映像の注視・解釈支援手法の開発-

    亀崎允啓, 佐藤隆哉, YANG Junjie, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2015年

    開催年月:
    2015年
     
     
  • 測定条件に応じたデータ選定によるロバストな把持物体重量計測システムの開発

    亀﨑允啓, 三矢隆史, 岩田浩康, 菅野重樹

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2014)  

    発表年月: 2014年12月

  • 無人化施工の効率・安全を高める映像注目支援に関する調査研究

    亀﨑允啓  [招待有り]

    平成26年度建設施工と建設機械シンポジウム  

    発表年月: 2014年11月

  • Design of Human-Robot Interface Systems-Toward Applications to Advanced Active Aging Research-

    Mitsuhiro Kamezaki  [招待有り]

    The 2nd Institute of Advanced Active Aging Research Symposium-Paradigm shifts in a super-aged society-  

    発表年月: 2014年10月

  • 操作量ヒストグラムを用いたBIOG 自動調整手法〜操作頻度の平準化による操作感の統一〜

    亀﨑允啓, 小坂拓未, 谷川雄介, 岩田浩康, 菅野重樹

    第32回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2014)  

    発表年月: 2014年09月

  • 知的ヒューマンマシンインタフェースと事例紹介

    亀﨑允啓  [招待有り]

    第3回サステナブル/ロボティック・システムデザイン研究会  

    発表年月: 2014年08月

  • 遠隔重機作業の高度化に関する研究—作業状況に応じたロールアサインメントに基づく環境カメラの向き・画角調整—

    亀﨑允啓, 楊俊傑, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014論文集(Robomec’14)  

    発表年月: 2014年05月

  • 操作量ヒストグラムを用いたBIOG自動調整手法~操作頻度の平準化による操作感の統一~

    亀崎允啓, 小坂拓未, 谷川雄介, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2014年

    開催年月:
    2014年
     
     
  • 遠隔重機作業の高度化に関する研究-作業状況に応じたロールアサインメントに基づく環境カメラの向き・画角調整-

    亀崎允啓, YANG Junjie, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2014年

    開催年月:
    2014年
     
     
  • 遠隔操作シミュレータを用いた無人化重機作業の時間効率性に関する基礎分析

    亀﨑允啓, 楊俊傑, 岩田浩康, 菅野重樹

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2013)  

    発表年月: 2013年12月

  • 複雑作業への適応を目的とした無人化施工における車載・環境カメラの可動性効果の検証とその半自動化コントロール手法に関する基礎的研究

    亀﨑允啓  [招待有り]

    平成25年度建設施工と建設機械シンポジウム  

    発表年月: 2013年11月

  • 負荷変化率を用いた操作入力の無効化による双腕引き剥がし作業の安全性向上

    亀﨑允啓, 橋本諭, 岩田浩康, 菅野重樹

    第31回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2013)  

    発表年月: 2013年09月

  • 科研費・若手研究Bの獲得に向けて

    学内若手研究者向け勉強会  [招待有り]

    研究推進部,早稲田大学  

    発表年月: 2013年07月

  • 作業状態推定に基づく次世代重機の操作者支援システム

    亀﨑允啓  [招待有り]

    情報・機械系融合ワークショップ  

    発表年月: 2013年07月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第10 報:手先の外力・移動方向を用いた物体把持推定の高精度化〜

    亀﨑允啓, 石井孝洋, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013論文集(Robomec’13)  

    発表年月: 2013年05月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究-第10報:手先の外力・移動方向を用いた物体把持推定の高精度化-

    亀崎允啓, 石井孝洋, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2013年

    開催年月:
    2013年
     
     
  • 複雑作業への適応を目的とした無人化重機の遠隔操作シミュレータ〜操縦・映像提示系コンポーネントの基礎開発〜

    亀﨑允啓, 楊俊傑, 小坂拓未, 岩田浩康, 菅野重樹

    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2012)  

    発表年月: 2012年12月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第9報:操作・負荷フラグの時系列遷移を利用した物体把持・非把持推定〜

    亀﨑允啓, 石井孝洋, 岩田浩康, 菅野重樹

    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2012)  

    発表年月: 2012年12月

  • Operational Support for Disaster Response Work Using Dual-Arm Construction Machinery

    Mitsuhiro Kamezaki  [招待有り]

    Italy-Japan Workshop 2012  

    発表年月: 2012年12月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第8報:手先位置頻度マップを用いた大局的作業傾向の可視化〜

    亀﨑允啓, 橋本諭, 岩田浩康, 菅野重樹

    第30回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2012)  

    発表年月: 2012年09月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第7報:時系列遷移情報の利用による基底作業状態の識別性能向上〜

    亀﨑允啓, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012論文集(Robomec’12)  

    発表年月: 2012年05月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第7報:時系列遷移情報の利用による基底作業状態の識別性能向上~

    亀崎允啓, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2012年

    開催年月:
    2012年
     
     
  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第8報:手先位置頻度マップを用いた大局的作業傾向の可視化~

    亀崎允啓, 橋本諭, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2012年

    開催年月:
    2012年
     
     
  • 建機マニピュレータの手先外力ベクトル計測〜内在誤差範囲推定に基づく相対的計測精度向上〜

    亀﨑允啓, 中村晧祐, 橋本諭, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011論文集(Robomec’11)  

    発表年月: 2011年05月

  • 建機マニピュレータの手先外力ベクトル計測~内在誤差範囲推定に基づく相対的計測精度向上~

    亀崎允啓, 中村皓佑, 橋本諭, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2011年

    開催年月:
    2011年
     
     
  • 油圧情報に基づく負荷計測の不確かさを考慮した建機マニピュレータの荷重有無検出

    亀﨑允啓, 橋本諭, 中村皓佑, 岩田浩康, 菅野重樹

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2010)  

    発表年月: 2010年12月

  • マニピュレータの運動状態に応じた負荷要因同定に基づく油圧シリンダの外力負荷有無検出手法の提案

    亀﨑允啓, 橋本諭, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010論文集(Robomec’10)  

    発表年月: 2010年06月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第6報:簡易化基底作業状態を用いた大局的状態遷移の分析〜

    亀﨑允啓, 岩田浩康, 菅野重樹

    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2009)  

    発表年月: 2009年12月

  • 油圧駆動型双腕ロボットアームシステムの開発〜次世代知能化建機の研究・開発用プラットフォーム〜

    亀﨑允啓, 橋本諭, 島田陽介, 中島義統, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009論文集(Robomec’09)  

    発表年月: 2009年05月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第5報:操作支援に着目した作業特性および操作支援フラグの識別〜

    亀﨑允啓, 島田陽介, 中島義統, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009論文集(Robomec’09)  

    発表年月: 2009年05月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第5報:操作支援に着目した作業特性および操作支援フラグの識別~

    亀崎允啓, 島田陽介, 中島義統, 岩田浩康, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2009年

    開催年月:
    2009年
     
     
  • 油圧駆動型双腕ロボットアームシステムの開発~次世代知能化建機の研究・開発用プラットフォーム~

    亀崎允啓, 橋本諭, 島田陽介, 中島義統, 岩田浩康, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2009年

    開催年月:
    2009年
     
     
  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第4報:基底作業状態を用いた操作者支援システムの開発〜

    亀﨑允啓, 岩田浩康, 菅野重樹

    第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2008)  

    発表年月: 2008年12月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第3報:基底作業状態を利用した操作者のスキル解析と操作トレーニングへの応用〜

    亀﨑允啓, 河合雄一郎, 島田陽介, 岩田浩康, 菅野重樹

    第26回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2008)  

    発表年月: 2008年09月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第2報:環境・操作者に非依存な基底作業状態の提案〜

    亀﨑允啓, 島田陽介, 河合雄一郎, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008論文集(Robomec’08)  

    発表年月: 2008年06月

  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第3報:基底作業状態を利用した操作者のスキル解析と操作トレーニングへの応用~

    亀崎允啓, 河合雄一郎, 島田陽介, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  

    発表年月: 2008年

    開催年月:
    2008年
     
     
  • 操作型作業機械の知能化に関する研究~第2報:環境・操作者の多様性に非依存な基底作業状態の提案~

    亀崎允啓, 島田陽介, 河合雄一郎, 岩田浩康, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   一般社団法人 日本機械学会  

    発表年月: 2008年

    開催年月:
    2008年
     
     
  • 操作型作業機械の知能化に関する研究〜第1報:操作者支援システムの設計と双腕建機シミュレータによる有用性の検証〜

    亀﨑允啓, 岩田浩康, 菅野重樹

    第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2007)  

    発表年月: 2007年12月

  • Development of Operation Skill-Training Simulator for Double-Front Construction Machinery

    Mitsuhiro Kamezaki

    The 4th COE-CIR Joint Workshop -Future Collaborations on Robot Technologies between Korea and Japan-  

    発表年月: 2007年09月

  • Development of Double-Front Construction Machinery Simulator for Operation-Skill Training

    Mitsuhiro Kamezaki

    The 1st WSK Summer School –Fundamentals on Biorobotics-  

    発表年月: 2007年09月

  • 双腕建機における操作技能トレーニング用シミュレータの開発

    亀﨑允啓, 岩田浩康, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007論文集  

    発表年月: 2007年05月

  • 起立動作介助における膝関節負荷を軽減可能な手先誘導軌道〜移動型力介助マニピュレータによる高齢者の自立支援の促進〜

    岩田浩康, 亀﨑允啓, 相子文孝, 金子真, 菅野重樹

    日本機械学会福祉工学シンポジウム2006論文集  

    発表年月: 2006年09月

  • 認知行動の基準モデルに基づくテイクオーバー時の状況認識不足推定手法の開発

    岡直樹, 林弘昭, マナワドゥ ウダーラ, 江馬敬明, 亀﨑允啓, 菅野重樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020論文集(Robomech’20)   20200528  

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特定課題研究

  • 災害対応作業を目的とした建設作業機のための手先荷重計測手法の開発

    2012年  

     概要を見る

     これまでに,災害救助や復旧作業への適応を目的とした次世代建設作業機のための操作者支援システムの開発を行っている.本研究課題では,この支援システムに不可欠となる負荷計測技術を対象としており,これまでに開発してきた負荷計測技術をベースとした研究である.具体的には,作業機マニピュレータの手先にかかる外力負荷(フロント負荷)をロバストかつ高精度に計測する手先荷重計測システムの開発を行った.災害現場など過酷な環境下で作業を行う災害対応作業機は,力センサなどを手先に搭載することが難しいため,搭載性・汎用性の観点から油圧センサを負荷計測センサとして用いている.よりロバストで高精度な計測を行う際には,外力以外の負荷要因(マニピュレータ自重力,シリンダ駆動摩擦力,慣性力による大きな振動成分など)を高精度に除去するアプローチが必要となる一方,完全に取り除き切れない不確定な負荷要因が存在することが問題となる,そこで本課題では,上述の不確実性を内包した実用性の高い荷重計測システムの開発を行った. はじめに,これまで開発してきた負荷要因同定手法を利用して,上述の主要な負荷要因を計測値から取り除いた.本手法は,実装性が容易な同定モデルを用いているため誤差を含むことが前提となる.次に,負荷計測の信頼性を高めるため,負荷有無が正しく判定できない状態を計測シリンダから除外した.この出力結果を複数シリンダで統合し,手先の負荷有無検出を行った.この負荷有無結果をベースとして手先にかかる荷重の計測を行った.負荷あり判定が2つ以上ある場合には,各荷重値の平均値を出力する方法も考えられるが,いずれかに大きな誤差が生じていれば出力値の信頼性が低下する可能性が高い.そこで相対的に誤差が小さいと考えられるシリンダを以下のルールを利用して1つ選出した:誤差の出やすさから動作状態よりも静止状態のシリンダを優先すること,誤差感度の小ささから,ブーム,アーム,バケットシリンダの順に利用すること.各種計測センサを備えた油圧マニピュレータにて評価実験を行った結果,提案した荷重計測システムを用いることで,マニピュレータの姿勢や運動状態などの計測条件によらず,適切にフロント負荷計測を行えることが示された.本年度の開発を踏まえた実装技術の開発を検討している.

  • 建機作業の作業評価システムの開発と実証~作業実施結果の改善ポイントの導出~

    2011年  

     概要を見る

     建設機械を使った重作業の分野では,ロボット技術(Robot Technology: RT)を利用した高機能作業機の開発や情報通信技術(Information-Communication Technology: ICT)を用いた情報化施工技術の開発をはじめとする「高度化」への取り組みが始まりつつある.これら新しい取り組みを適切に評価するためには,作業実施結果を定量化しその結果が示す貢献度や問題点などを数値化する包括的な評価システムが不可欠となる.しかしながら,操作者の多様性および環境の複雑性を有する建機作業の分野においては,作業結果を体系的に評価する枠組みについて論じた研究例は見当たらない.本研究では,これまでに開発を進めてきた作業状態識別技術を利用して作業実施結果の改善点を導出する基礎検討を行った. 作業状態識別手法には,環境や操作者の多様性に依存しないロバストな識別手法である基底作業状態(Primitive Static States: PSS)を用いた.PSSは作業状態を実時間に16通りに分類することが特徴である.はじめに,PSSの2状態間遷移の分析から基本状態遷移(Practical State Transition: PST)を定義した.次に,PSTを作業特性や作業フェーズを明らかにする本質的状態遷移(Essential State Transition: EST)と作業の効率や質を低下させる動作を明らかにする非本質的状態遷移(Nonessential State Transition: NST)とに分類した.実験機を用いた作業評価実験の結果,ESTにより適切に作業内容の把握できること,NSTにより無駄な操作や操作者の不得意作業を導出できることが確認された.本年度の基礎検討をベースに状態識別手法の拡張を行うことで,作業評価技術の基盤技術形成の構築を進めていく予定である.

  • 次世代建設作業機のための準自律型操作者支援システムの開発と実証

    2011年  

     概要を見る

     本研究では,次世代建設作業機のための準自律型操作者支援システムに不可欠となる負荷計測技術に関する開発を行った.建設作業機は,屋外の過酷な環境下で作業を行うため,搭載性・汎用性の観点から油圧センサを負荷計測センサとして用いることとした.本課題では,負荷計測技術の基盤技術開発として,建機マニピュレータの手先外力負荷(フロント負荷)の有無検出を行う汎用的フレームワークを提案した.油圧センサを用いて負荷計測を行う場合,計測されたデータには,外力だけでなくマニピュレータ自重力,シリンダ駆動摩擦力,慣性力による大きな振動成分などの負荷要因が発生してしまう.これらの主要負荷要因はマニピュレータの運動状態に応じて発生し,さらに油圧-機械システムの不確定性と非線形性に起因して同定の難易度が異なることが問題となる.そこで本課題では,上述の不確実性に対するロバスト性に着目して負荷有無判定のフレームワークの開発を行った. はじめに,上述の主要負荷要因を汎用的かつ簡易的に取り除くために,静止状態では理論的なモデルに基づく自重力計算,運動状態では実測値に基づく駆動摩擦力同定を行った.次に,特異姿勢やストロークエンドなどの負荷有無の判定が物理的にできない状態および,マニピュレータ振動や始動圧などの振動的かつ突発的な負荷要因の影響を回避するため,単純なフラグのみを用いたシリンダ状態評価手法を構築し,シリンダ負荷有無検出の信頼性向上を図った.最後に,複数シリンダ(本課題では3つのシリンダが対象)の負荷有無結果を利用優先度に基づき評価および統合し,よりロバストな手先負荷有無検出結果を出力する枠組みを提案した.各種計測センサを備えた油圧マニピュレータにて評価実験を行った結果,提案した外力負荷有無検出システムを用いることで,マニピュレータの姿勢や運動状態などの検出条件によらず,適切にフロント有無検出を行えることが示された.本年度の基礎開発をベースに,手先負荷計測技術の拡張を進めていく予定である.

  • 作業状態分類に基づく作業実施結果の定量化手法に関する基礎的研究~双腕建設作業機を用いた連続・複雑タスクへの適用~

    2010年  

     概要を見る

     ロボット技術(Robot Technology: RT)を利用した高機能作業機の開発や情報通信技術(Information-Communication Technology: ICT)を用いた情報化施工技術の開発をはじめとする「建機作業の高度化」への取り組みが始まりつつある.これら新しい取り組みを適切に評価するためには,作業実施結果を定量化しその結果が示す貢献度や問題点などを数値化する包括的な評価システムが不可欠となる.しかしながら,建機作業が目的や性質の異なる複数のタスク群の連続により構成されていることから,建機作業の分野においては作業結果を体系的に評価する枠組みについて論じた研究例は見当たらない.そこで本研究では,作業状態分類に基づく作業実施結果の定量化手法に関する基礎検討を行った. これまでに開発している基底作業状態(Primitive Static States: PSS)をベースに分析を行った.本研究では,より簡潔に作業実施結果を定量化するために,PSSパラメータである「アーム操作有無・アーム負荷有無・ハンド操作有無・ハンド負荷有無」のうち,部位による分類を除外した「操作有無および負荷有無」で構成されるs-PSS(Simplified Primitive Static States)を定義した.s-PSSを用いた作業状態分類により,作業内容や作業環境の多様性に依存せずに共通の枠組みで作業実施結果の定量化を行うことが可能となる.VRシミュレータを用いて廃材運搬作業を模擬した実験タスクを行い,作業実施結果の定量化および評価を行った.その結果,s-PSSの遷移フローや各状態の継続時間などを比較することで,おおまかな作業内容の把握や操作者ごとの得意・不得意作業などを定量的に把握できることが分かった.本年度の基礎検討をベースにさらに発展させていくことにより,作業実施結果の評価手法の構築へ展開していく予定である.

 

現在担当している科目

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担当経験のある科目(授業)

  • SHIP Collaborative Workshop

    早稲田大学  

  • 機械の力学

    芝浦工業大学  

  • SHIP Research Planning and Skill B

    早稲田大学  

  • Mechanical Engineering Frontiers A

    早稲田大学  

  • Biomechatronics

    早稲田大学  

  • Introduction to Mechanical Engineering

    早稲田大学  

  • SHIP Research Planning and Skill A

    早稲田大学  

  • メカニカルエンジニアリングラボA

    早稲田大学  

  • Science and Engineering Laboratory

    早稲田大学  

  • メカトロニクスラボA

    早稲田大学  

  • メカトロニクスラボF

    早稲田大学  

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委員歴

  • 2021年04月
    -
    継続中

    機能性流体工学研究会,日本機械学会  運営委員

  • 2021年04月
    -
    2024年03月

    IFToMM World Congress 2023  Organizing Committee Member

  • 2022年04月
    -
    2023年03月

    IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intelligent Mechatronics (AIM 2022)  Associate Editor

  • 2022年04月
    -
    2023年03月

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2022)  Associate Editor

  • 2021年04月
    -
    2023年03月

    日本機械学会ロボメカ部門  部門代議員(第0地区)

  • 2020年03月
    -
    2023年02月

    計測自動制御学会論文集  Associate Editor

  • 2021年04月
    -
    2022年03月

    Workshop on 2021 IEEE Intelligent Vehicle Symposium (IV 2021)  Organizer

  • 2018年04月
    -
    2019年03月

    第18回建設ロボットシンポジウム  副実行委員長

  • 2014年04月
    -
    2015年03月

    日本ロボット学会会誌編集委員会  委員

  • 2013年11月
     
     

    2013 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS2013)  Secretariat (Organization)

  • 2022年04月
    -
    2023年03月

    IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intelligent Mechatronics (AIM 2022)  Organizing Committee Member

  • 2021年04月
    -
    2023年03月

    IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intelligent Mechatronics (AIM 2022)  Organizing Committee Member

  • 2020年03月
    -
    2023年02月

    Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers  Associate Editor

  • 2019年10月
    -
    2022年09月

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2020)  Associate Editor

  • 2019年07月
    -
    2022年09月

    IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intelligent Mechatronics (AIM 2020)  Associate Editor

  • 2021年04月
    -
    2022年03月

    IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intelligent Mechatronics (AIM 2021)  Associate Editor

  • 2021年04月
    -
    2022年03月

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2021)  Associate Editor

  • 2020年04月
    -
    2021年03月

    Workshop on 2020 IEEE Intelligent Vehicle Symposium (IV 2020)  Organizer

  • 2019年10月
    -
    2020年11月

    Int. Symp. Automation and Robotics in Construction (ISARC 2020)  Organizing Committee Member/Co-Chair of Program Committee

  • 2019年03月
    -
    2020年04月

    2019 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2019)  Program Committee Member

  • 2019年04月
    -
    2020年03月

    第19回建設ロボットシンポジウム  プログラム副委員長

  • 2019年01月
    -
    2019年10月

    The 37th annual conference of the Robotics Society of Japan (RSJ)  Organizing Committee Member

  • 2019年01月
    -
    2019年10月

    第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019)  実行委員

  • 2018年10月
    -
    2019年09月

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2019)  Associate Editor

  • 2018年07月
    -
    2019年09月

    IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intelligent Mechatronics (AIM 2019)  Associate Editor,

  • 2018年04月
    -
    2019年03月

    IEEE Int. Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR 2018)  Technical Program Committee (TPC)

  • 2018年04月
    -
    2019年03月

    2018 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2018)  Program Committee Member

  • 2017年10月
    -
    2018年09月

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)  Associate Editor

  • 2017年04月
    -
    2018年03月

    IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2017)  Program Committee Member

  • 2017年04月
    -
    2018年03月

    IEEE Int. Symp. Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2017)  Program Committee Member

  • 2017年04月
    -
    2018年03月

    IEEE Int. Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR 2017)  Technical Program Committee

  • 2017年04月
    -
    2018年03月

    第17回ロボットシンポジウム  プログラム副委員長

  • 2017年10月
    -
     

    建設ロボット研究連絡協議会(CCRR)  委員

  • 2016年04月
    -
    2017年03月

    IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016)  Program Committee Member

  • 2016年04月
    -
    2017年03月

    Symposium on Construction Robots (SCR 2016)  Program co-chair

  • 2016年04月
    -
    2017年03月

    第16回建設ロボットシンポジウム  プログラム副委員長

  • 2016年09月
     
     

    第5回サステナブル/ロボティック・システムデザイン研究会.  実行委員

  • 2016年07月
     
     

    日本ロボット学会学会誌特集号「大型機械のためのヒューマンインタフェースデザイン」  編集者

  • 2015年04月
    -
    2016年03月

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  プログラム委員

  • 2015年04月
    -
    2016年03月

    日本ロボット学会学術講演会  プログラム委員

  • 2015年04月
    -
    2016年03月

    日本ロボット学会会誌編集委員会  編集委員

  • 2015年04月
    -
    2016年03月

    IEEE Int. Symp. Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2015)  Program Committee Member

  • 2015年12月
     
     

    JSME International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)  Local Arrangement Chair

  • 2013年11月
     
     

    2013 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS2013)  Secretariat (Organization)

  • 2013年03月
    -
    2013年09月

    IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA)  Program Committee Member

  • 2013年05月
     
     

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  プログラム委員

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社会貢献活動

  • ロボットづくりにチャレンジ

    葛飾区男女平等推進センター 

    2014年
    -
     

  • E-JUST設立プロジェクト

    JICA 

    2012年
    -
     

  • 早稲田イノベーションフォーラム2021(WOI2021)出展

メディア報道

  • ロボ関節、磁場で流体操り制御、早大など、出力下げず劣化抑制。

    新聞・雑誌

    日本経済新聞  

    2020年04月

  • 磁気粘弾性流体 開発 制振機・機械制御向け

    新聞・雑誌

    日刊工業新聞  

    2020年04月

  • 2020建設産業とICT

    新聞・雑誌

    日刊建設工業新聞  

    2020年03月

  • 長期貯蔵でも沈降しない高い安定性を持つ磁気粘弾性流体(MR流体)を開発

    インターネットメディア

    NEDOニュースリリース  

    2020年03月

  • 奇才の早稲田軍団、登竜門の「発明コン」で決勝進出 自動運転切り替え技術

    インターネットメディア

    自動運転LAB(インターネットニュース)  

    2018年06月

  • 災害ロボ最前線(上) 「手足」8本、縦横無尽

    新聞・雑誌

    日本経済新聞  

    2015年08月

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学術貢献活動

  • IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

    査読等

  • IEEE/RSJ International Conference on Robots and Systems (IROS)

  • IEEE Internaional Conference on Robotics and Automation (ICRA)

    学会・研究会等