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• Faculty of Science and Engineering   Graduate School of Creative Science and Engineering

• Affiliated organization   Global Education Center

Research Institute 【 display / non-display 】

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• 2020

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  2022

  理工学術院総合研究所   兼任研究員

• 2020

  -

  2022

  国際情報通信研究センター   兼任研究員

Education 【 display / non-display 】

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  Waseda University   Faculty of Science and Engineering   Department of Mechanical Engineering  

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  Waseda University   Graduate School, Division of Science and Engineering   Major of Mechanical Engineering  

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  Waseda University   Faculty of Science and Engineering   Major of Mechanical  

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  Waseda University   Faculty of Science and Engineering   Major of Mechanical  

• 　

  　

  　

  Waseda University   Graduate School, Division of Science and Engineering   Major of Mechanical Engineering  

Degree 【 display / non-display 】

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• 早稲田大学   博士(工学)

Research Experience 【 display / non-display 】

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  早稲田大学理工学部機械工学科

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  早稲田大学世紀COE「超高齢社会における人とロボット技術の共生」研究員

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  茨城大学工学部知能システム工学科

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  新日本製鐵株式会社

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  Waseda University   School of Science and Engineering

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Professional Memberships 【 display / non-display 】

Professional Memberships 【 display / non-display 】

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  The American Institute of Aeronautics and Astronautics

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  The American Society of Mechanical Engineers

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  The International Society of Structural and Multidisciplinary Optimization

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  日本応用数理学会

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  情報処理学会

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Research Areas 【 display / non-display 】

Research Areas 【 display / non-display 】

• Mechanics and mechatronics

• Robotics and intelligent system

• Medical systems

• Machine elements and tribology

• Design engineering

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Research Interests 【 display / non-display 】

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• Inspection

• Mobility

• Satellite

• Robotics

• Identification

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Papers 【 display / non-display 】

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• A method to learn high-performing and novel product layouts and its application to vehicle design

  Victor Parque, Tomoyuki Miyashita

  NEUROCOMPUTING   248   41 - 56  2017.07  [Refereed]

  　View Summary

  In this paper we aim at tackling the problem of searching for novel and high-performing product designs. Generally speaking, the conventional schemes usually optimize a (multi) objective function on a dynamic model/simulation, then perform a number of representative real-world experiments to validate and test the accuracy of the some product performance metric. However, in a number of scenarios involving complex product configuration, e.g. optimum vehicle design and large-scale spacecraft layout design, the conventional schemes using simulations and experiments are restrictive, inaccurate and expensive.
  In this paper, in order to guide/complement the conventional schemes, we propose a new approach to search for novel and high-performing product designs by optimizing not only a proposed novelty metric, but also a performance function which is learned from historical data. Rigorous computational experiments using more than twenty thousand vehicle models over the last thirty years and a relevant set of well-known gradient-free optimization algorithms shows the feasibility and usefulness to obtain novel and high performing vehicle layouts under tight and relaxed search scenarios.
  The promising results of the proposed method opens new possibilities to build unique and high performing systems in a wider set of design engineering problems. (C) 2017 Elsevier B.V. All rights reserved.

  DOI

• Simple empirical model for identifying rheological properties of soft biological tissues

  Yo Kobayashi, Mariko Tsukune, Tomoyuki Miyashita, Masakatsu G. Fujie

  PHYSICAL REVIEW E   95 ( 2 )  2017.02  [Refereed]

  　View Summary

  Understanding the rheological properties of soft biological tissue is a key issue for mechanical systems used in the health care field. We propose a simple empirical model using fractional dynamics and exponential nonlinearity (FDEN) to identify the rheological properties of soft biological tissue. The model is derived from detailed material measurements using samples isolated from porcine liver. We conducted dynamic viscoelastic and creep tests on liver samples using a plate-plate rheometer. The experimental results indicated that biological tissue has specific properties: (i) power law increase in the storage elastic modulus and the loss elastic modulus of the same slope; (ii) power law compliance (gain) decrease and constant phase delay in the frequency domain; (iii) power law dependence between time and strain relationships in the time domain; and (iv) linear dependence in the low strain range and exponential law dependence in the high strain range between stress-strain relationships. Our simple FDEN model uses only three dependent parameters and represents the specific properties of soft biological tissue.

  DOI

• A study on the design of deployable cable-panel structure

  Seino, Koujirou, Parque, Victor, Miyashita, Tomoyuki

  4th AIAA Spacecraft Structures Conference, 2017    2017.01

  　View Summary

  © 2017, American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc, AIAA. All rights reserved.Recently, large space structures are being developed. From the point of view of payload capacity and transportation efficiency, large space structures are required to be lightweight and highly efficient in their folding. Cable-panel structures are also expected to satisfy the above conditions mainly due to the omission of frames that hold panels structures. However, the deployment of three-dimensional membranes is difficult to control accurately because of the small stiffness normal to membranes. In this study, we discuss the wire location design in the wire-based deployment of three-dimensional plates. And, through experiments, we evaluate 27 design locations of wires for deployment and compare the deployed shape between the designed dimensions and the measured surface. Then, we confirmed the increment of 2.2 percent in height dimension. Furthermore, we confirmed that our proposed deployment method is feasible, and obtained several design criteria for wire design: First, it is necessary to consider an order of deployment to deploy from the outside surface. Second, the design needs to intersect folds at right angles. Third, extending the length of designs without changing the route shape of the designs leads to higher accuracy of the deployment shape without causing a large increase in the required forces. The multi particle system model was applied to predict the deformation of the structure reasonablly.

• Expantion and measurement of spiral foldedmembrane by small satellite

  Tomoyuki Miyashita, Hiroshi Yamakawa, Nobuhisa Katsumata, Michihiro C. Natori

  AIAA SciTech Forum - 55th AIAA Aerospace Sciences Meeting    2017

  　View Summary

  The small sattelites become popular due to the development of electrical parts and frequent launch opportunities. In this sudy, we will introduce one of our missions on orbit by 1U size small satellite Waseda-SAT3. This satellite have two main missions. One is thermal active control by soft matter and the other is measurement of shpe of membrane expanded from spiral folded shape supported by hinge-less mast. The membrane installed in this satellite has parabolic surface and painted innerside to measure shape by lattice projection method and equips solor cell outside to show effectiveness of spiral folding theory considering thickness effect of the membrane.

  DOI

• On Succinct Representation of Directed Graphs

  Victor Parque, Tomoyuki Miyashita

  2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIG DATA AND SMART COMPUTING (BIGCOMP)     199 - 205  2017  [Refereed]

  　View Summary

  Directed graphs encode meaningful dependencies among objects ubiquitously. This paper introduces new and simple representations for labeled directed graphs with the properties of being succinct (space is information-theoretically optimal); in which we avoid exploiting a-priori knowledge on digraph regularity such as triangularity, separability, planarity, symmetry and sparsity. Our results have direct implications to model directed graphs by using single integer numbers effectively, which is significant to enable canonical (generation of graph instances is unique) and efficient (coding and decoding take polynomial time) encodings for learning and optimization algorithms. To the best of our knowledge, the proposed representations are the first known in the literature.

  DOI

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Books and Other Publications 【 display / non-display 】

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• Engineering Design

  G. Pahl, W. Beitz, J. Feldhusen, K.H. Grote

  Morikita Publishing  2015.02

• 最適化ハンドブック

  最適化ハンドブック

  朝倉書店  2003.03

Industrial Property Rights 【 display / non-display 】

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• 冷却器、半導体モジュール

  宮下 朋之, 立石 義博, 沼田 俊介

  Patent

• 冷却器

  宮下 朋之, 立石 義博

  Patent

• 遠隔操作用入力システム及び手首動作検出装置

  三浦 智, 上原 瑠哉, 菅野 重樹, 藤江 正克, 宮下 朋之

  Patent

• 展開型車輪及びこれを利用した走行装置

  宮下 朋之, 江口 航平, 三浦 智

  Patent

Awards 【 display / non-display 】

Awards 【 display / non-display 】

• IEEE ISATP2003 Best Paper Award

  2003.07  

• JSCES Encouragement

  2003.05  

Research Projects 【 display / non-display 】

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• ヒトの身体性に柔軟に協調するインタフェースの制御手法の構築

  Project Year :

  2020.04

  -

  2023.03

   

• Research on simultaneous optimization method of radio wave and large membrane space structure to construct communication system

  Project Year :

  2018.04

  -

  2021.03

   

  　View Summary

  これまで弾塑性の定式化を用いた薄膜フィルムの面内外変形は1次元での表現に留まっていたが，これを板要素に拡張して二次元化した．その際，皺や折り目の判断には張力場理論によるWrinkle Intensityを用いた定義を導入し，折り目の位置とWrinkle Intensityの関係性を調査した．皺を解消するために必要なエネルギーが折り目を境にした２つの領域で等しくなる時に皺を最も減らすことができる事を明らかにした．これは研究の柱である「膜・ブーム展開後の形状制度の保持を目指した膜面構造に関する設計」の部分の成果として挙げられる．上述の条件を満足するように膜面システムを配置していくという設計指針を得た事になる．またもう一つの研究の柱である「複合的大型宇宙膜面構造物の設計法の提案」として，パネル構造である形状遷移型の観測衛星の最新形態に対し，マイクロ波の反射による全体ビームパターンの影響を調査した．実際の宇宙ミッションに，これまで着目されてこなかった構造―電波の相互作用に関する知見を与える事ができたという点は評価のできるポイントであると考える．また，このような構造が薄型化していく事を考えた時に，パッチアンテナの誘電体が質量のほとんどを占めるために，この部分の軽量化，および支持構造部である膜面の影響を受けにくくするためのアンテナじたいの適応構造化を考える必要性が浮上した．当初の予定ではなかったが最も質量を占める誘電体の軽量化と機能化を見据えたアンテナじたいの設計にフォーカスする必要性、および材料にも機能化を求めて国際連携による解決を模索するに至り，研究の幅を広げるという点で実りのある成果があったと考える．本年度はキーポイントとなる技術を、宇宙ミッションに適用していく中で、新しく考えるべき技術課題が浮き彫りになった．SMA＋パッチアンテナによる電波特性および膜面構造特性の両立を目指す当初の予定とは異なるが，パッチアンテナじたいの電波―構造特性の両立を目指し，かつ当初はSMAに期待した適応構造性を，パッチアンテナじたいに取り込む事を考える方向性は全く無関係であるわけではない．これに取り組んだ上で，低周波数を対象とするSMAアンテナによるビーム成形性を考える事がアンテナ―構造の設計で踏むべき手順であると判断した．このように大型宇宙膜面構造の設計に関して必要となる技術に着実に取り組む筋道を得た事は歓迎すべき事であると考える．さらに国際専門家会議において，この潮流が見え始めている事と，関連の研究者たちとの議論によってこの必要性が認識されたことも,この研究の意義を固めるに足るものと考える．引き続き，構造変態およびワイヤレス通信による宇宙ミッションの多様性を実現するための軽量構造，つまり膜面の設計手法の確立を行う．次年度はアンテナじたいの誘電体配置問題と剛性配置問題の観点から構造特性およびアンテナ特性の同時最適設計の定式化を行う．また，SMPを用いる事によって適応構造化をはかる。さらにその製作手法の確立を行ったうえで解析および実験による比較検討を行う

• Development of Additive manufacturing for large space structure

  Project Year :

  2017.06

  -

  2019.03

   

  　View Summary

  Large space structures generally have a part-like assembly procedure due to the limitations of vehicles such as rockets. However, by enabling transportation in a flexible manner in a state where the shape suitable for transportation of powder, liquid, etc. can be changed, and stiffening in space, construction of a large space structure becomes efficien. In this research, for the purpose of constructing powder molding technology in space, create a structure in an environment where thermal load is applied in vacuum using polyetherimide which is a kind of conductive material and super engineering plastic. Demonstrated and examined. About 10% improvement in strength was seen by producing in space environment

• Novel Stowed Strategy by Spiral Folding Lines for Curved Membrane and its Deployment Properties

  Project Year :

  2016.04

  -

  2018.03

   

  　View Summary

  Several initiatives were implemented on the storage technology of the membrane surface of the curved surface shape proposed by the applicant. (1) We examined the use and storage method as antenna for parabolic shape. (2) Utilizing the characteristics of handling the film thickness as variable, we realized the storage technology considering the existence of the parts on the surface. In addition, the panel shape can be accommodated by considering the thickness. We developed a new method to apply the Miura folding technique to the plate structure. (3) The development behavior of the stored membrane surface was realized considering a mechanical properties as a numerical simulation. (4) A storage technique combining spiral folding and bellows folding was mathematically formulated with respect to the plane surface and curved surface, and verified by experiment. (5) As a new use, application to adhesive plaster, air bag, etc. was studied

• A Thermal Control Method for Supporting Thermal Therapy based on the Precise Bio-heat Transfer Model and Electromagnetism Model

  Project Year :

  2013.04

  -

  2015.03

   

  　View Summary

  Radio frequency ablation treatment has become the most popular thermal therapy in Japan. We aim to improve the accuracy of the radio frequency ablation so that we developed an ablation supporting system based on the accurate bio-heat transfer model and electromagnetism model. We employed the model-based control method to construct the numerical analysis method and electric current control actuator minimal invasively, which can adjust the electric volume based on the bio-heat transfer model to calculate the temperature distribution of tissue. In addition our proposed system was evaluated in both in vitro and in vivo experiments. Both of the experimental results showed our proposed system is possible to ablate tissue reaching the desired temperature, which was viewed suspicion by medical reports. Thus, our proposed method will contribute to improve the ablation supporting system and realize a much more accuracy thermal therapy in future

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Presentations 【 display / non-display 】

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• 伸展マスト構造でのサーマルスナップ現象における摩擦特性に関する研究

  清水駿之介, 石村康生, 宮下朋之

  第62回宇宙科学技術連合講演会 

  Presentation date： 2018.10

• 多重らせん折り膜面に関する研究

  須崎航, 宮下朋之, 名取通弘

  第62回宇宙科学技術連合講演会 

  Presentation date： 2018.10

• Benchmarking Deep Learning Models on Prosthetic Hand State Recognition

  MIYASHITA, Tomoyuki

  電気学会 電子・情報・システム部門大会 

  Presentation date： 2018.09

• 月面洞窟内のサンプル採取を目指したパラメータ励振による振動制御に関する研究

  三浦智, 熊井雅人, Parque Victor, 宮下朋之

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2018） 

  Presentation date： 2018.06

• カテーテル伸展システムの直感的操作に関する研究

  浜島基, 三浦智, Parque Victor, 宮下朋之

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2019） 

  Presentation date： 2018.06

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Specific Research 【 display / non-display 】

Specific Research 【 display / non-display 】

• 多重らせん折収納膜面の展開機構の考案と宇宙実証

  2020   Parque VICTOR, 三浦　智

  　View Summary

  平面の膜面を収納するために、従来の円筒形状を変更し、角柱形状に収納する方法を考案した。さらに、角柱に巻き付く方向を逆転する方法を考案し、展開を容易に角柱形状へ収納する方法を考案した。展開においてはコンベックスrテープを使用して、展開する方法を検討し実証した。また、複数のらせん折形状の膜面を接続し、より大きな平面を複数の角柱形状に収納して展開する方法を提案し実証した。宇宙における実証については、革新３号機への実施プロジェクトへ応募し採択され、考案した膜面を搭載した人工衛星をイプシロンロケットによる打上げる契約を締結し、人工衛星を製作中である。

• 触診術の定量的評価及び機械システムによる支援方式に関する研究

  2019  

  　View Summary

  本研究では， 臓器の機械的特性をオンライン 同定するシステムを構築することを目的と する．ここで，以下二つの点に着目する．一点目は， 実臓器の形状から実環境に適した有限要素臓器モデルの構築である． 多くの従来研究では，長方形の単純なモデルを扱っているが， 本研究では，実際の豚肝臓から形状を生成したものを用いる． 二点目は臓器の材料特性 を求めることにより，正常部と腫瘍の両方を 同定することである．以上の目的を達成するために，本論文では， ，(肝臓モデルの数値実験， ，( ファントムを用いた物理実験の二つの実験を実施する．以下に各実験の概要を示す．(1)肝臓モデルの数値実験仮想環境上で肝臓の有限要素モデルに対して外力を与え，予め仮定した材料特性を推定する．(2)ファントムを用いた物理実験提案する手法の妥当性を確認するために，ファントムに対して外力を与え，測定した材料特性と推定された材料特性を比較する．肝臓モデルの数値実験では，肝臓の材料特性を同定するために肝臓の有限要素モデルに粒子フィルタを利用したデータ同化を適用した．Mooney-Rivlinの超弾性モデルを利用し，5つの材料定数を推定した．肝臓の有限要素シミュレーションモデルに観測した変位データと肝臓の初期条件を定義し，状態空間モデルに対して不確実性を伴う部分に確率密度関数を加え，粒子フィルタを用いて予測・フィルタリングを行い，尤度関数を最大とするパラメータを推定値とした．予め定義した材料特性を推定する双子実験を行い，材料特性は予め定義した材料特性に収束したため，粒子フィルタを用いたデータ同化を臓器の材料特性同定に優れる手法として決定した．　また，提案した手法の妥当性を確認するために，ファントムを使用した物理実験を実施した．臓器モデルとして，腫瘍を内包した直方体ファントムを利用し，正常部と腫瘍部（直径20[mm]の球体）で弾性率を変化させ，それぞれの弾性率を推定した．ファントムを変形させるために，球体で鉛直に押し込み，3つのロードセルで力を観測した．また，レーザ変位計で押し込み量の変位データを取得し，ファントムの変形・力データからシミュレーションと融合することで，弾性率を推定し，自動的に弾性率を逐次更新するシステムを構築した．本システムによって同定された弾性率とレオメータによって測定された弾性率を比較した．データ同化によって推定された弾性率は正常部で15.85[kPa]，腫瘍部で58.50[kPa]となった．一方，測定された弾性率は正常部で16.61[kPa]，腫瘍部で53.37[kPa]となった．正常部と腫瘍部でそれぞれ相対誤差は4.58[%]，9.61[%]となった．

• 螺旋折絆創膏による簡便な体内の封止システムの開発

  2019  

  　View Summary

  近年，内視鏡下外科手術は低侵襲な治療方法として注目されている．この手術では，身体に設置したトロッカーを介した内視鏡の視野下で，体内組織の治療やその後処置（組織接着，止血， 癒着防止等）を行う．通常の開腹手術では，可吸収性のシート剤を貼付することで簡便な後処置を行うことが多い．しかし，内視鏡下外科手術ではトロッカー内部の弁や作業空間の狭さから， シート剤を対象患部に送達するには工夫が求められる．代表的な工夫として，円筒状に丸めて小さく収納する方法，硬度のあるものと共に送達する方法等が挙げられる[1]．しかし， 対象組織以外との接着の危険性や異物回収の必要性があり，確立された方法はない．そこで、本研究では，折り畳みによる体内貼付シートの収納を検討し， 優れた収納性と展開性を持つ内視鏡下外科手術での利用法を 提案することを目的とした．(1) 提案技法体内で対象組織以外との接着を防ぐには，効率の良い収納方法が望まれる．従来の円筒状に丸める方法では，円筒の高さ方向の収納ができない．そこで，全方向に収納可能な螺旋折を体内貼付シートに施すことを提案した．螺旋折りを施した膜面は，小さな円筒形状に収納され，両端を引張り展開する．螺旋折りを施した膜面の簡便な展開が可能な４ 本脚アプリケータの設計をした．体内貼付シートを紙の内部に重ね折りして，アプリケータと紙を接続することで， 展開時にシートのみを分離することとした。 (2) 展開実験と寸法最適化展開実験では，滑車に吊るした荷重によりアプリケータの糸に張力を付加して，４本脚及び体内貼付シートを展開させた． シートが紙から分離するときの展開率と引張力を測定した．体内貼付シートは可吸収性止血剤の SURGICEL®(Johnson & Johnson)を使用した．螺旋折りを施す膜面の角数，収納した際の相対高さ，アプリケータの筒から展開部までの突出し長さを設計変数として実験計画法を実施した．得られた実験点に対して 625[mm2 ]，1250[mm2]，1875[mm2]の３種類の面積でそれぞれ３回の実験を行い，その平均を元に最適化を実施した．目的関数は収納体積，収納可能面積(筒の内径に収納できる面積の最大値)，展開率，引張力，総突出し長さ(突出し長さと脚長を合わせた長さ) とした．展開実験の結果，収納体積と展開率・収納可能面積，引張力と総突出し長さの間にはそれぞれトレードオフの関係があった．そのため，それぞれを満足化する条件として四角形,相対高さ 34.0%，突出し長さ 23.0[mm]を選定した．この条件で展開実験を実施した結果，収納体積 538[mm3]，展開率 69.8%，引張力 558[gf]を得た．応答曲面による予測値との誤差率はそれぞれ 1.76%，3.98%，2.88%であり，正常に応答曲面の近似と実験が実施されていることが確認できた．面積が 1875[mm2]の時の折り目と展開実験結果を以下に示す．体内貼付シートを螺旋折りにより収納し，４本脚アプリケータにより展開させる方法を提案した．優れた収納性と展開性を得るために，螺旋折りのパラメータとアプリケータの寸法を展開実験の結果によって最適化できた．

• 金属スペースデブリの蒸発による非デブリ化

  2018   三浦智, パルケ・ビクター

  　View Summary

  宇宙空間に存在する構造物の非デブリ化を可能とする新たな技術を構築するものである。宇宙空間における高真空環境及び輻射熱入出力が支配する特徴を活かして、熱環境（断熱・輻射）を最大限に活用し、構造物の主要材料であるアルミニウムを気化温度へ到達させ、宇宙空間に放出するものである。地上においての既存技術を活用し以下のような検討を実施した。①非デブリ化対象衛星への熱源素子の取り付け方法の考案　機能停止した人工衛星は回転運動しており、その衛星を非デブリ化するための機器を設置する技術の考案及び好適の検討②高真空環境及び輻射熱入出力環境におけるアルミニウムの気化手順および条件の明確化　高真空環境において、太陽光にによる輻射熱入力を効果的に利用することによるエネルギを低減した加熱方法の検討③気化したアルミニウムの飛散管理手法の確立　宇宙空間において、構造物の破壊を生じさせないデブリの粒子寸法として粒径が0.1mm以下であるという基準を充足することが必要である。一方、この飛散粒子をイオン化して電場を通して加速することにより、イオンエンジンと同様の原理により推力を得ることができる。イオンエンジンを机上検討及び試作を実施し、発生させたイオン状アルミニウムによる効果を見積もった。

• 螺旋折絆創膏の設計手法に関する研究

  2018   三浦智, パルケ・ビクター

  　View Summary

  近年，内視鏡下外科手術は低侵襲な治療方法として，身体に設置したトロッカーを介した内視鏡の視野下で，体内組織の治療やその後処置（組織接着，止血，癒着防止等）を行う．通常の開腹手術では，可吸収性のシート剤を貼付することで簡便な後処置を行うことが多い．しかし，内視鏡下外科手術ではトロッカー内部の弁や作業空間の狭さから，シート剤を対象患部に送達するには工夫が求められる． 本研究では，折り畳みによる体内貼付シートの収納を検討し，優れた収納性と展開性を持つ内視鏡下外科手術での利用法を提案することを目的とした．展開実験により、 螺旋折りを施す膜面の角数，収納した際の相対高さ，アプリケータの筒から展開部までの突出し長さを設計変数として実験計画法を実施した．得られた実験点に対して625[mm2 ]， 1250[mm2]，1875[mm2]の３種類の面積でそれぞれ３回の実験を行い，その平均を元に最適化を実施した．目的関数は収納体積，収納可能面積(筒の内径に収納できる面積の最大値)，展開率，引張力，総突出し長さ(突出し長さと脚長を合わせた長さ) とした． 

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Overseas Activities 【 display / non-display 】

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• 解析手法の高度化及びその応用に関する研究

  2011.03

  -

  2012.02

  マレーシア   （マラヤ大学）

  アメリカ   マサチューセッツ工科大学

Syllabus 【 display / non-display 】

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• Design Engineering

  Graduate School of Fundamental Science and Engineering

  2021   fall semester

• Design and Co-creation Practice B

  Graduate School of Creative Science and Engineering

  2021   fall semester

• Design and Co-creation Practice A

  Graduate School of Creative Science and Engineering

  2021   spring semester

• Optimization and Satisficing Design of Mechanical System

  Graduate School of Creative Science and Engineering

  2021   fall semester

• Control and Design of Space Structures

  Graduate School of Creative Science and Engineering

  2021   fall semester

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Teaching Experience 【 display / non-display 】

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• 加工学・実習

  早稲田大学  

• 宇宙構造の設計と制御

  早稲田大学  

• 宇宙科学技術

  早稲田大学  

• 機械構造の最適化・満足化

  早稲田大学  

• 振動工学

  早稲田大学  

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