TAKANISHI, Atsuo

写真a

Affiliation

Faculty of Science and Engineering, School of Creative Science and Engineering

Job title

Professor

Homepage URL

http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/

Concurrent Post 【 display / non-display

  • Affiliated organization   Global Education Center

  • Faculty of Science and Engineering   Graduate School of Advanced Science and Engineering

  • Faculty of Science and Engineering   Graduate School of Creative Science and Engineering

Research Institute 【 display / non-display

  • 2020
    -
    2022

    理工学術院総合研究所   兼任研究員

Education 【 display / non-display

  •  
    -
    1985

    Waseda University   Graduate School, Division of Science and Engineering  

  •  
    -
    1985

    Waseda University   Graduate School, Division of Science and Engineering  

  •  
    -
    1980

    Waseda University   Faculty of Science and Engineering  

Degree 【 display / non-display

  • 早稲田大学   工学博士

  • Waseda University   Doctor of Engineering

  • 早稲田大学   工学博士

Research Experience 【 display / non-display

  • 2010.04
    -
     

    昭和大学歯学部   客員教授

  • 2007.04
    -
     

    Faculty of Science and Engineering, Waseda University   Department of Modern Mechanical Engineering   Professor

  • 2007.04
    -
     

    Faculty of Science and Engineering, Waseda University   Department of Modern Mechanical Engineering   Professor

  • 1997.04
    -
    2007.03

    早稲田大学理工学部機械工学科   教授

  • 2005.03
    -
    2005.04

    イタリア聖アンナ大学院大学   客員教授

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Professional Memberships 【 display / non-display

  • 2021.11
    -
    Now

    日本再生医療とリハビリテーション学会

  • 2021.10
    -
    Now

    Workroid Users Association

  •  
     
     

    Japanese Council of IFToMM

  •  
     
     

    Robot Revolution & Industrial IoT Initiative

  •  
     
     

    Japan Society of Computer Aided Surgery

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Research Areas 【 display / non-display

  • Surgical dentistry

  • Mechanics and mechatronics

  • Robotics and intelligent system

Research Interests 【 display / non-display

  • 実験系心理学

Papers 【 display / non-display

  • Stable Vertical Ladder Climbing with Rung Recognition for a Four-limbed Robot

    Xiao Sun, Kenji Hashimoto, Shota Hayashi, Masahiro Okawara, Takashi Mastuzawa, Atsuo Takanishi

    JOURNAL OF BIONIC ENGINEERING   18 ( 4 ) 786 - 798  2021.07

     View Summary

    This paper proposes a system for stable ladder climbing of the human-sized four-limbed robot "WAREC-1", including the following 3 components: (a) Whole-body motion planning; (b) Rung recognition system and (c) Reaction force adjustment. These 3 components guarantee appropriate ladder climbing motion, successful rung grub and proper reaction force distribution at contact points throughout the climbing motion, respectively. With this system, (1) Stable ladder climbing in 2-point contact gait by a human-sized robot and (2) Successful and stable climbing of an irregular ladder (with a higher or inclined rung) in both 3-point and 2-point contact gait with the capability of recognizing the target rung and the corresponding motion planning are realized, which have rarely been realized by former studies. Finally, experiment results and data of the robot ladder climbing are also presented to evaluate the proposed system.

    DOI

  • Assist system for remote manipulation of electric drills by the robot “WAREC-1R” using deep reinforcement learning

    Xiao Sun, Hiroshi Naito, Akio Namiki, Yang Liu, Takashi Matsuzawa, Atsuo Takanishi

    Robotica     1 - 12  2021.06

     View Summary

    <title>Abstract</title>
    Operation of tools has long been studied in robotics. Although appropriate hold of the tool by robots is the base of successful tool operation, it is not with ease especially for tools with complicated shape. In this paper, an assist system for a four-limbed robot is proposed for remote operation of reaching and grasping electric drills using deep reinforcement learning. Through comparative evaluation experiments, the increase of success rate for reaching and grasping is verified and the decrease in both physical and mental workload of the operator is also validated by the index of NASA-TLX.

    DOI

  • Development of a Trapezoidal Leaf Spring for a Small and Light Variable Joint Stiffness Mechanism

    Hiroki Mineshita, Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun ok Lim, Atsuo Takanishi

    CISM International Centre for Mechanical Sciences, Courses and Lectures   601   355 - 363  2021

     View Summary

    Herein, we have developed a humanoid robot that achieves dynamic motion. Focusing on the running motion that is the basis of the motion, the robot has been developed focusing on the pelvic rotation on the frontal plane and the elasticity in leg joints (that changes according to running speed), which are the characteristics of humans during running. However, the variable joint stiffness mechanism that we have developed was large and heavy. Therefore, to make the mechanism smaller and lighter, we shorten the length of the leaf spring. We succeeded in downsizing the mechanism by changing its rectangular shape to trapezoidal, while maintaining strength and elasticity. The variable joint stiffness mechanism thus developed was more flexible, and its weight was reduced from 1.9 kg to 0.7 kg. The mechanism was mounted on the ankle joint, and it was confirmed that the required specifications were satisfied.

    DOI

  • Investigation of Parallel Connection Circuit by Hydraulic Direct-Drive System for Biped Humanoid Robot Focusing on Human Running Motion

    Hideki Mizukami, Takuya Otani, Juri Shimizu, Kenji Hashimoto, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun ok Lim, Atsuo Takanishi

    CISM International Centre for Mechanical Sciences, Courses and Lectures   601   34 - 42  2021

     View Summary

    We are developing the biped humanoid robot WATHLETE-1 (Waseda ATHLETE humanoid No.1) that has the same mass arrangement, link ratio, and output characteristics as humans. It is not possible to mount high-power electromagnetic motors and mechanical transmissions that satisfy the hip joint output at running because its weight makes it impossible to realize human body characteristics. To realize the characteristics of the human body, we adopted a hydraulic drive system that has a more advanced design than a mechanical transmission mechanism, that concentrates on the joints, and that can distribute output by splitting and merging oil. We propose a hydraulic circuit that improves the output of the actuator by connecting two hydraulic direct drive systems (HDDs) in parallel, independently mounted on the ankle and the hip joints using proportional valves. As a result, it has been confirmed that hip joint speed was improved by 200% compared to a single HDDs and with the potential of simulating the hip joint output required for a human running at 2.0 m/s.

    DOI

  • Survey on the Ability to Estimate the Position of the Projected Center of Gravity Under Different Scale of Sole Reaction Force Presentation

    OTANI Takuya, KUROIWA Yuji, TAKANISHI Atsuo

    Journal of Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics   33 ( 3 ) 671 - 677  2021

     View Summary

    <p>Human stability is an important sense that relates to human posture. If it can be presented the stability sense, it will improve the reality of virtual reality experience. In this study, in order to reproduce the projected center of gravity, which is one of the indices of stability, we conducted experiments to confirm the projected center of gravity from the replicated plantar reaction force when presented with the other's plantar reaction force. A device to reproduce the other's plantar reaction force and the center of gravity projection response system were used. We confirmed the projected center of gravity with an accuracy of 2 cm. Therefore, it is possible to estimate the center of gravity projection point and difficult to estimate when the foot reaction force was multiplied by 0.1.</p>

    DOI CiNii

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Misc 【 display / non-display

  • Basic Study for Non-wearable Voice Transmission System to Target Person

    大谷拓也, Sun Xiao, 小川駿也, 鈴木滋英, 山田晃久, 小西瑶果, 清水智壮, 正宗賢, 村垣善浩, 高西淳夫, 高西淳夫

    日本ロボット学会誌   39 ( 4 )  2021

    J-GLOBAL

  • IMUを用いた溶接動作計測システムに関する基礎検討

    重藤千隼, 大谷拓也, 佐藤丈弘, 水上英紀, 小椋優, 高西淳夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   38th  2020

    J-GLOBAL

  • 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第1報:弾性力と慣性力を利用した投球が可能な投球腕部機構の開発)

    渡部竜也, 峯下弘毅, 大谷拓也, 川上泰雄, 林憲玉, 林憲玉, 高西淳夫, 高西淳夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   38th  2020

    J-GLOBAL

  • 任意の対象人物への非装着型音声伝達システムのための基礎検討

    大谷拓也, 孫瀟, 小川駿也, 鈴木滋英, 山田晃久, 小西瑶果, 清水智壮, 正宗賢, 村垣善浩, 高西淳夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   38th  2020

    J-GLOBAL

  • Development of Disaster Response Robot for Extreme Environments (35th Report: Design of Fingers and Palm Capable of Manipulating Various Valves, Switches and Electric Tools)

    佐藤丈弘, 今井朝輝, 並木明夫, 毛利哲也, SUN Xiao, 松澤貴司, 大河原正篤, 木村駿介, 熊谷健吾, 松原孝将, 山口航希, 内藤博, 名村圭祐, 寺江航汰, 村上将嗣, 吉田駿也, 高西淳夫, 橋本健二

    日本機械学会関東支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)   26th  2020

    J-GLOBAL

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Industrial Property Rights 【 display / non-display

  • 遠隔操作システム

    大谷 拓也, 高西 淳夫

    Patent

  • 触診シミュレータ

    岩城 直登, 高西 淳夫, 石井 裕之, 川崎 智佑喜, 日塔 和宏, 武部 康隆

    Patent

  • 管内移動システム及び移動体のスタック検出用プログラム

    高西 淳夫, 石井 裕之, 竹内 弘美, 佐藤 衛, 李 駿騁, 野村 幸暉, 吉本 昂平

    Patent

  • 対話型問診訓練システム、対話型処理装置及びそのプログラム

    高西 淳夫, 石井 裕之, 松永 健太朗

    Patent

  • 2足歩行ロボットの移動制御システム

    6311153

    高西 淳夫, 川上 泰雄, 橋本 健二, 阪口 正律, 大谷 拓也, 飯塚 晃弘, 八原 昌亨, 瓜生 和寛, 宮前 俊介, 濱元 伸也

    Patent

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Works 【 display / non-display

  • 岐阜県実行委員会主催 第8回全国和牛能力共進会において高西研人間形フルート演奏ロボット楽曲演奏及びフルート奏者とのデュエット演奏実演

    Artistic work 

    2002
    -
     

  • 「ドイツのおけるに日本年」ベルリンフェスティバルにおける高西研人間形フルート演奏ロボットによる楽曲演奏。フルート奏者とのデュエット演奏実演

    Artistic work 

    2000
    -
     

Awards 【 display / non-display

  • IE賞

    2021.03   電子情報通信学会総合大会  

    Winner: 金子丈朗、大和淳司、石井裕之、大谷淳、高西淳夫

  • ICMA2019 Best Paper Finalist

    2019.08   IEEE International Conference on Mechatronics and Automation   Design and Evaluation of a Training System to Increase Knee Extension Load During Walking

    Winner: Zixi Gu, Mazoon Salim Al Maamari, Di Zhang, Yasuo Kawakami, Sarah Cosentino, Atsuo Takanishi

  • 平成27年度日本咀嚼学会 優秀学会賞

    2016.11   日本咀嚼学会   歯科患者ロボットにおける呼気機能と口腔内温湿度

    Winner: 高信英明, 大久保則男, 鈴木健司, 三浦宏文, 槇宏太郎, 宮崎芳和, 丹澤豪, 高本陽一, 高西淳夫

  • IROS2016 JTCF Novel Technology Paper Award for Amusement Culture Finalist

    2016.10   the Japan Toy Culture Foundation   One DoF robotic hand that makes human laugh by tickling through rubbing underarm

    Winner: T. Kishi, T. Nozawa, A. Nibori, H. Futaki, Y. Miura, M. Shina, K. Matsuki, H. Yanagino, S. Cosentino, K. Hashimoto, Atsuo Takanishi

  • Advanced Robotics Best Paper Award

    2015.09   The Robotics Society of Japan   A novel method to develop an animal model of depression using a small mobile robot

    Winner: Qing Shi, Shogo Fumino, Shinichiro Konno, Shinichi Kinoshita, Satoshi Okabayashi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura, Yu Tahara, Shigenobu Shibata, Atsuo Takanishi

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Research Projects 【 display / non-display

  • Research on Instantaneous High-power Motion Generation by Whole-body Coordination of a Humanoid Robot

    Project Year :

    2017.04
    -
    2020.03
     

  • Modeling of playing behavior of animals using robot technologies

    Project Year :

    2015.04
    -
    2018.03
     

     View Summary

    A small mobile robot, which interacted with a rat, were developed. A system for measuring behavior of the rat and controlling that of the robot according to the measurement were also developed. A behavior generation algorithm for the robot, which enabled it to obtain behavior patterns to "play" with a rat by machine learning, was developed.An experiment to confirm validity of proposed method was then conducted. In the experiment, the robot obtained behavior pattern to play with a rat, through interactions with the rat. The robot finally succeeded to obtain optimal behavior pattern to play with the rat

  • 人間共存型ロボットの能動的な働きかけによる人間協調技術の研究

    Project Year :

    2013.05
    -
    2018.03
     

     View Summary

    (A)接近~弱い接触による協調的な意図伝達人間とロボットが互いに移動軌道を調整しあうための協調的な意図伝達手法をより現実に近い動的な環境に適用した。これまでは、相対速度が比較的小さいすれ違いを想定していたが、実際の人間環境下における流れのある環境でのすれ違いや複数人とのすれ違いに対応するための協調移動行動戦略に関する検討を行った。また、27年度までの成果を踏まえて、ロボットの行動が人間に与える心理の変化、移動効率の変化、ロボット自身の移動効率の変化をそれぞれ定量化し、環境状況に応じてロボットが行動選択を取れるような行動戦略の基盤技術を開発した。(B)人間-ロボットの接触ダイナミクスモデル実環境下での2足歩行ロボットの安定した歩行を実現する手段として、路面状況の認識にもとづく歩容生成について研究を行った。具体的には、ハイブリッド型A*アルゴリズムによって、最適な歩容を生成するアルゴリズムを開発した。これにより、実環境下のさまざまな場面で、2足歩行ロボットがより高効率にかつ人間らしく歩行することが可能となる。他方、人間-ロボット協調系のモデルとして、ラットと小型移動ロボットによるインタラクション実験を行い、両者の協調に必要な要素の抽出を試みた。具体的には、小型移動ロボットがラットに対して適度な速度と軌道で接近を行うことで、ラットに興味およびそれにともなう快情動を生起させる可能性が示された。(C)強い接触による協調的な人間運動の誘発触診ロボットを用いて、ロボットによる強い接触をともなう運動によってもたらされる人間の心理状態変化の推定を行った。さらに、心理的な負荷が高いと考えられる強い接触、具体的には歩行リハビリテーションにおけるロボットの歩行への介入方法の研究を行った。介入によって心理的な負担を与えずに人間の運動誘発がもたらされることを被験者実験から確認した。本研究課題は、接近~接触の極近距離における人間協調技術のための基盤技術として、3課題を設定して取り組んでいる。28年度は、27年度までに開発してきた個々の技術群を体系化し、基盤的な技術までブラッシュアップさせるとともに、人間協調技術としての統合化に向けたモジュール化を図った。具体的には、心理面と物理面を考慮した協調移動行動戦略の基本フレームワーク、接触におけるダイナミクスモデルを開発した。また、強い接触時やロボットのアプローチに対する生理的指標に基づく不快感などの定量化を行った。これらをもとに、接近~弱い接触による協調的な意図伝達をしながら、人間-ロボットの接触ダイナミクスモデルに基づく、強い接触による協調的な人間運動の誘発を行う一連の協調移動制御のフレームワークの統合モデルを開発した。これらを人間共存ロボットに実装し、より現実に近い通路を模擬した動的なすれ違い環境に導入し、統合実証実験(D)を行った。ロボットからの適切な働きかけと制御に基づき確実に安全に通路を通り抜けられること、さらに、適切な意図推定とインタラクションを行うことで、移動の効率性だけでなく、心理的側面に関してもより効果が得られることが分かった。実際の人間環境下における流れのある環境でのすれ違いや、複数人とのすれ違いを行う29年度実施予定の統合実証実験(D)を行うことを想定し、上記のシナリオにおける人とロボットの協調移動行動の構築を行った。開発した技術は、力学的なモデルをベースとした接近時および接触時の人間反応(行動)モデルおよびロボットの行動モデルを形成するための基盤技術群であり、上述のような実シナリオでの人間協調技術への統合・接続性を考慮して開発されている。以上のことから、29年度において、ロボットからの能動的な働きかけに基づく人間協調技術を構築していくことがスムーズかつ効果的にできると考えている。実環境には、病院や駅、ショッピングモール、スポーツ競技場など、多種多様な場所が存在する。さらに、すれ違う人には、老人、子供、運搬中の人、急いでいる人など多岐に渡る。この場合、上記の条件に応じた働きかけ戦略をあらかじめ記述しておくことは難しい。これまでに得られた基本的な働きかけ戦略モデル(グランドルール)を初期値として実装し、経験(移動)によって得られた知識(センサ情報)を適切に分析して、ロボットの行動スキーマとして獲得していく機能を取り込んでいくことも考えている。また、IoT (Internet of Things)と関連して、インフラやその他のロボットなどさまざまものと通信できることで、協調移動行動戦略は新たな方向へ展開も模索していく。技術的な難しさとサービスへの連結性を鑑み、それらのベンチマークとして、オフィスや病院などの比較的人の少ない環境での、人の意図推定に基づく経路決定や安全でスムーズな協調移動、展示会場などのかなり混雑しているが移動量は小さい環境での、能動的な接触や声掛けをうまく利用した協調移動実験を実施することを考えている。また、安全・安心な移動に不可欠なハードウェアに関しては、高精度トルクセンサを有する高応答性マニピュレータをはじめとする申請者らが開発してきた独自技術を洗練させ、ソフトウェアと統合する。28年度に開発した技術は、力学的なモデルをベースとした接近時および接触時の人間反応(行動)モデルおよびロボットの行動モデルを形成するための基盤技術群であり、上述のような実シナリオでの人間協調技術への統合・接続性を考慮して開発されているため、ロボットからの能動的な働きかけに基づく人間協調技術を構築していくことかスムーズかつ効果的にできると考えている

  • 2足ヒューマノイドロボットの転倒予測と転倒制御に関する研究

    Project Year :

    2015.10
    -
    2017.03
     

     View Summary

    In the period from 4/2016 to 12/2016, the following main things were done:1-I conducted research in falling motion control of a humanoid robot; 2-Developing a new robot platform for falling; 3-I made presentations in two academic conferences; 4-I published one conference paper.The research in humanoid fall can enhance the safety of a humanoid robot upon falling, which can otherwise cause severe damage to the robot itself. In my published paper, I analyzed the falling motion from an energy variation perspective of the robot system, and proposed a flexible landing controller to reduce the impact force to the robot,thereby reduce damage.28年度が最終年度であるため、記入しない。28年度が最終年度であるため、記入しない

  • 社会的コンテキストを考慮したヒューマノイドロボットの外観デザイン設計と行動生成法

    Project Year :

    2014.04
    -
    2017.03
     

     View Summary

    In the period from 4/2016 to 12/2016, the following main things were done:1- Writing and publishing papers (2 journals, 5 conferences) 2- Developing of the new robot "Daruma", based on the study on acceptable design for Japanese society and in particular for elderly people 3- Visit to University of Sao Paolo (Brazil) and UNAM (Mexico) for collaborations and invited lectures 4- Experiment with a robot for security in collaboration with Pontifical Catholic University of Peru 5- Organization of Italy-Japan Workshop 2016, hosted in Waseda, including the coordination of the exhibition of the saxophonist robot28年度が最終年度であるため、記入しない。28年度が最終年度であるため、記入しない

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Presentations 【 display / non-display

  • Humanoid Robots Supporting an Aging Society (Tentative)

    Atsuo Takanishi  [Invited]

    EU-JAPAN Conference on Smart Society and beyond for the Super Aging Era, Brussels, Belgium  (Brussels) 

    Presentation date: 2018.10

  • Alternative Approaches to Regulation

    Atsuo Takanishi  [Invited]

    International Robotics Festival 2018  (Pisa) 

    Presentation date: 2018.09

  • Humanoid Robotics Research and Its Applications

    Atsuo Takanishi  [Invited]

    2017 17th International Conference on Control, Automation and Systems  (Jeju) 

    Presentation date: 2017.10

  • Humanoid Roboics Researches and Its Applications in Medical Education

    Atsuo Takanishi  [Invited]

    World Robot Conference2017  (Beijing) 

    Presentation date: 2017.08

  • Humanoid Robotics Researches and Its Applications

    Atsuo Takanishi  [Invited]

    2016 IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IEEE IRIS 2016)  (Tokyo) 

    Presentation date: 2016.12

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Specific Research 【 display / non-display

  • 壁面跳躍により障害を乗り越え縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作

    2020  

     View Summary

    本研究では,理学的興味や月面基地利用の可能性により近年注目されている月面縦孔の探査を目的とした小型移動ロボットWAPIT(WAseda PIt exploration roboT)の開発を行っている.ロボットはウィンチとテザーによる昇降,雫型車輪による壁面の走行,壁面跳躍による障害物乗り越えという3つの機能を有している.制御面では壁面非接地時における姿勢の不安定性,ハードウェア面では投てき後の着地時や探査中の移動時の耐衝撃性が挙げられたため,これに取り組んだ.相似則を用いた数値シミュレーションによるパラメータ検討や加速度センサによる計測を行い,提案手法の有効性を確認した。

  • 月面を移動する小型軽量跳躍ロボットの開発

    2019  

     View Summary

    本研究では,近年注目されている月面縦孔の探査を目的とした小型移動ロボットの開発を行った.ロボットはテザーを介した投てき機により縦孔内に侵入する.ボルダーなどにより凹凸のある壁面を踏破するため,ウィンチとテザーによる昇降,雫状車輪による壁面の走行,壁面跳躍による障害物乗り越えという3つの機能を実装した.雫状車輪を用いることで走行と壁面跳躍を同一車輪で実現し,ロボットの小型軽量化を図った.壁面跳躍とウィンチによる降下を組み合わせて用いることで,単なる走行以上の障害乗り越えが可能であることを確認した. また,数値シミュレーションによって壁面跳躍における車輪形状を検討し,雫状車輪の有効性を検討した.

  • 水辺の生態系調査のための新たな移動ロボットの開発

    2018  

     View Summary

    本研究では,水辺の外来種による生態系の破壊や人的被害が問題となっていることを受け,生態系調査を行う新たな移動ロボットの開発を行った.水の張った泥濘地に高さ1[m]に及ぶ水草が密集している環境での移動を実現するため,アルキメディアンスクリューを直列に4つ配列した直径85[mm],長さ460[mm],重量1.4[kg]の小型移動ロボットを設計・製作した.これによりロボットは軟弱路面からねじを切るようにして推力を得ながら,水草をかけ分けることで絡まりを防ぐ移動が可能となった.製作したロボットを用いて屋内環境の実験を行い,前方に25 [mm/sec]の速度で安定した移動を確認した.

  • 冗長自由度と力学的エネルギーを巧みに利用したヒューマノイドの全身協調運動制御法

    2016  

     View Summary

    本研究では,冗長自由度や弾性要素を用いた全身協調運動が可能なヒューマノイドの開発を目指し,小型軽量高出力アクチュエータユニットの開発を行った.一般的なロボット設計では,フレームを有するモータと減速機を組み合わせるためサイズの大型化が避けられない.そこで,フレームレスモータと減速機を一体設計することで小型化を図り,その分大型のモータコアを用いることで,従来と同程度のサイズで3倍程度の連続出力が可能となった.また,関節に弾性要素を組み込むため,重ねCFRP板ばねを搭載した剛性可変関節機構を開発した.これにより,人間の関節と同等の弾性値を実現し,様々な動作を行うための弾性の連続的な変更も可能とした.

  • 太陽光発電を活用する屋外作業ロボットのためのエネルギ管理手法の構築

    2015  

     View Summary

    本研究では,屋外移動ロボットを実環境で長期間運用させるために,太陽光発電を活用する充電ステーションを基点としたロボットの移動における消費エネルギの削減方法について検討をした.具体的には,これまで開発した環境モニタリングロボットに自己位置を推定するためのGPSセンサを搭載し,周囲の環境のコストマップを用いて充電ステーションまで帰還する最適なルートを選択し、移動する制御アルゴリズムを構築した.これによりロボットは森林内の消費エネルギが低い箇所を選択して移動できるようになった.アルゴリズムの検証のために,静岡の山林にて実証実験を行い,ロボットが目的地点まで到着することが確認された.

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Syllabus 【 display / non-display

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Committee Memberships 【 display / non-display

  • 2021.10
    -
    Now

    Workroid Users Association  Chairman

  • 2016.04
    -
    2021.06

    the Japanese Council of IFToMM  Chairman

  • 2017.03
    -
    2019.03

    日本ロボット学会  監事

  • 2015.05
    -
    2017.06

    ロボット革命イニシアチブ協議会  評議員

  • 2015.03
    -
    2017.03

    日本ロボット学会  会長

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