2023/09/27 更新

写真a

オオサワ　ケイスケ
大澤　啓介
所属
理工学術院 情報生産システム研究センター
職名
助教
学位
博士（工学） ( 九州大学 )

経歴

  • 2022年04月
    -
    継続中

    早稲田大学   大学院情報生産システム研究科   助教

  • 2021年10月
    -
    2022年03月

    九州大学   次世代研究者挑戦的研究プログラム   未来創造コース生

  • 2019年06月
    -
    2022年03月

    九州大学   大学院工学研究院   リサーチ・アシスタント

学歴

  • 2019年04月
    -
    2022年03月

    九州大学   大学院工学府 機械工学専攻   博士後期課程  

  • 2017年04月
    -
    2019年03月

    九州大学   大学院医学系学府 医科学専攻   修士課程  

  • 2013年04月
    -
    2017年03月

    金沢大学   理工学域 機械工学類   学士課程  

所属学協会

  • 　
    　
    　

    日本IFToMM会議

  • 　
    　
    　

    計測自動制御学会

  • 　
    　
    　

    IEEE

  • 　
    　
    　

    日本機械学会

  • 　
    　
    　

    日本ロボット学会

  • 　
    　
    　

    日本コンピュータ外科学会

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研究分野

  • ロボティクス、知能機械システム / 機械力学、メカトロニクス / 機械要素、トライボロジー / 設計工学 / リハビリテーション科学 / 生体医工学 / 医用システム / 医療福祉工学

研究キーワード

  • ロボティクス

  • 医療ロボット

  • コンプライアントメカニズム

受賞

  • Young Investigator Fund Best Paper Award

    2023年05月   The 6th Jc-IFToMM International Symposium   3D Human Motion Acquisition and Evaluation System Based on OpenPose and 3D Reconstruction for Remote Rehabilitation and Exercise  

    受賞者： Keisuke Osawa

  • 最優秀賞

    2022年09月   第4回日本再生医療とリハビリテーション学会学術大会   リアルタイム感情・疲労評価に基づく自動歩行補助システムの開発  

    受賞者： 大澤啓介, 李雲帆, 徐銘陽, 中川慧, 李羲頡, 弓削類, 田中英一郎

  • 特に優れた業績による返還免除(全額免除)

    2022年06月   日本学生支援機構  

    受賞者： 大澤啓介

  • 研究奨励賞

    2021年09月   日本ロボット学会   ウォームギア機構を用いた自走式大腸内視鏡ロボットの開発  

    受賞者： 大澤啓介

  • Excellent Presentation Award

    2021年09月   The 11th Engineering Research Planning Seminar at Kyushu University   Multi-DOF Endoluminal Forceps with Compliant Mechanism  

    受賞者： Keisuke Osawa

  • Excellent Student Award

    2021年02月   The IEEE Fukuoka Section   Self-Propelled Colonoscopy Robot using Flexible Paddles  

    受賞者： Keisuke Osawa

  • 論文賞(医学賞)

    2020年11月   日本コンピュータ外科学会   円錐型ウォームギア機構を用いた腸管自走システムの開発  

    受賞者： 大澤啓介, 中楯龍, 荒田純平, 小野木真哉, 赤星朋比古, 副島雄二, 橋爪誠

  • 優秀講演賞

    2020年01月   日本ロボット学会ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会第十二回若手研究会   柔軟メカニズムを用いた内視鏡ロボットの開発  

    受賞者： 大澤啓介

  • Excellent Paper Award

    2019年11月   The 15th Asian Conference on Computer Aided Surgery   Self-Propelled Colonoscope Robot by Elastic Wall Fitting Mechanism  

    受賞者： Keisuke Osawa, Ryu Nakadate, Jumpei Arata, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Makoto Hashizume

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メディア報道

  • 九大、内視鏡鉗子の可動域広げる3Dプリンターで製作

    新聞・雑誌

    日刊工業新聞  

    2021年06月

 

論文

  • Telerehabilitation System Based on OpenPose and 3D Reconstruction with Monocular Camera

    Keisuke Osawa, Yu You, Yi Sun, Tai-Qi Wang, Shun Zhang, Megumi Shimodozono, Eiichiro Tanaka

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 3 ) 586 - 600  2023年  [査読有り]

    担当区分：筆頭著者

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    Owing to aging populations, the number of elderly people with limb dysfunction affecting their daily lives will continue to increase. These populations have a great need for rehabilitation training to restore limb functions. However, the current numbers of rehabilitation hospitals and doctors are limited. Moreover, people often cannot go to a hospital owing to external conditions (e.g., the impacts of COVID-19). Thus, an urgent need exists for telerehabilitation system for allowing patients to have training at home. The purpose of this study is to develop an easy-to-use system for allowing target users to experience rehabilitation training at home and to remotely receive real-time guidance from doctors. The proposed system only needs a monocular camera to capture 3D motions. First, the 2D key joints of the human body are detected; then, a simple baseline network is used to reconstruct 3D key joints from the 2D key joints. The 2D detection only has an average angle error of 1.7% compared to that of a professional motion capture system. In addition, the 3D reconstruction has a mean per-joint position error of only 67.9 mm compared to the real coordinates. After acquiring the user’s 3D motions, the system synchronizes the 3D motions to a virtual human model in Unity, providing the user with a more intuitive and interactive experience. Generally, many telerehabilitation systems require professional motion capture cameras and wearable equipment, and the training target is a single body part. In contrast, the proposed system is low-cost and easier to use and only requires a monocular camera and computer to achieve real-time and intuitive telerehabilitation (even though the training target is the entire body). Furthermore, the system provides a similarity evaluation of the motions based on the dynamic time warping; this can provide more accurate and direct feedback to users. In addition, a series of evaluation experiments verify the system’s usability, convenience, feasibility, and accuracy, with the ultimate conclusion that the system can be used in practical rehabilitation applications.

    DOI

    Scopus

  • 2.5-mm articulated endoluminal forceps using a compliant mechanism

    Keisuke Osawa, D. S. V. Bandara, Ryu Nakadate, Yoshihiro Nagao, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Jumpei Arata

    International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery   18 ( 1 ) 1 - 8  2023年  [査読有り]

    担当区分：筆頭著者

    DOI

    Scopus

  • Stress Dispersion Design in Continuum Compliant Structure toward Multi-DOF Endoluminal Forceps

    Keisuke Osawa, D. S. V. Bandara, Ryu Nakadate, Yoshihiro Nagao, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Jumpei Arata

    Applied Sciences   12 ( 5 ) 2480  2022年  [査読有り]

    担当区分：筆頭著者

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    Gastrointestinal cancer, when detected early, is treated by accessing the lesion through the natural orifice using flexible endoscopes. However, the limited degree-of-freedom (DOF) of conventional treatment devices and the narrow surgical view through the endoscope demand advanced techniques. In contrast, multi-DOF forceps systems are an excellent alternative; however, these systems often involve high fabrication costs because they require a large number of micro-parts. To solve this problem, we designed compact multi-DOF endoluminal forceps with a monolithic structure comprising compliant hinges. To allow an efficient stress dispersion at the base end when the hinge bends, we proposed a novel design method to obtain the hinge parameters using the beam of uniform strength theory. This method does not involve a high computational cost. The results show that the improved design with a variable hinge thickness can reduce the maximum bending stress, dispersing the stress in a larger area than that of the previous design considering a constant thickness of the hinge. Moreover, the experiments conducted in a prototype confirm that the radius of the curvature was significantly improved. The proposed method could aid in designing other continuum robots relying on compliant hinges.

    DOI

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    3
    被引用数
    (Scopus)

  • Self-Propelled Colonoscopy Robot Using Flexible Paddles

    Keisuke Osawa, Ryu Nakadate, Jumpei Arata, Yoshihiro Nagao, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Makoto Hashizume

    IEEE Robotics and Automation Letters   5 ( 4 ) 6710 - 6716  2020年  [査読有り]

    担当区分：筆頭著者

    DOI

  • 円錐型ウォームギア機構を用いた腸管自走システムの開発

    大澤 啓介, 中楯 龍, 荒田 純平, 小野木 真哉, 赤星 朋比古, 副島 雄二, 橋爪 誠

    日本コンピュータ外科学会誌   21 ( 1 ) 5 - 11  2019年  [査読有り]

    担当区分：筆頭著者

    DOI

  • Development of a motorless walking assistive device for foot flexions with instant torque output in gait cycle

    Xiuyuan WU, Asagi IDE, Keisuke OSAWA, Kei NAKAGAWA, Louis YUGE, Eiichiro TANAKA

    Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing   17 ( 4 ) JAMDSM0053 - JAMDSM0053  2023年08月  [査読有り]

    DOI

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  • Development of an Ankle Assistive Robot with Instantly Gait-Adaptive Method

    Ming-Yang Xu, Yi-Fan Hua, Yun-Fan Li, Jyun-Rong Zhuang, Keisuke Osawa, Kei Nakagawa, Hee-Hyol Lee, Louis Yuge, Eiichiro Tanaka

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 3 ) 669 - 683  2023年  [査読有り]

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    As the population ages, the number of elderly people suffering from systemic diseases such as stroke increases. To address this problem, various wearable walking assistive robots have been developed to promote physical exercise for stroke prevention. Wearable assistive robots have shown the ability to improve human mobility. However, most of these robots are heavy, bulky, and impractical. In this study, we developed a compact ankle assistive robot for elderly users to promote walking exercise. By informing the user of correct motion and timing, the robot can guide the user to achieve a healthy gait by only assisting their ankle joint. The robot provides faster-than-ankle motion to allow the user to feel supported while walking. Users can adjust the robot’s assistance parameters through a graphical user interface (GUI) according to their needs. Furthermore, we proposed a gait-adaptive method for ankle assistive robots to adapt to the user’s changing gait. Hence, the robot can automatically adjust the parameters to provide more accurate walking assistance. Finally, the results of an evaluation experiment demonstrated the feasibility of human gait adaptation. The proposed methods have the advantages of low cost and easy implementation.

    DOI

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    1
    被引用数
    (Scopus)

  • A Stepper Motor-Powered Lower Limb Exoskeleton with Multiple Assistance Functions for Daily Use by the Elderly

    Yifan Fang, Bingkai Hou, Xiuyuan Wu, Yuntian Wang, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 3 ) 601 - 611  2023年  [査読有り]

    　概要を見る

    With the increase in the aging population, the demand for healthcare devices has increased. Among the aging population, many experience joint pain, muscle weakness, or poor balance. Without external help, such persons may have difficulty walking, fall easily, or experience poor quality of life. To provide this category of the population with the opportunity to exercise and walk safely and take care of themselves in daily activities, a stepper motor-powered walking assistive device is proposed and built. The device enables users with different heights to walk in suitable gaits; assists users to stand up, sit down, and step up or down stairs; automatically detects user’s intention using pressure sensors and potentiometers; and can be used outdoors for long periods. In this study, the effectiveness of the device is verified using muscle-activity measurements.

    DOI

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  • 柔軟メカニズムを用いた低侵襲軟性内視鏡デバイス

    大澤啓介

    九州大学    2022年  [査読有り]

    担当区分：筆頭著者

  • Development of a Three-Layer Fabric Mechanism for a Passive-Type Assistive Suit

    Chi Lok Wan, Toshifumi Ishioka, Chiaki Kanda, Keisuke Osawa, Kenji Kodama, Eiichiro Tanaka

    Journal of Robotics and Mechatronics   34 ( 6 ) 1348 - 1360  2022年  [査読有り]

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    This paper proposes a three-layer elastic cloth fabric mechanism for an assistive suit with adjustable structure (based on a two-layer non-adjustable structure) to achieve different assistive force profiles. This increases the assistive force on the lower-back muscle group and alleviates the undesired pre-tension that acts on a user when the rubber belt located on the back is pulled to provide a higher assistive force. With the lower pre-tension, users would not encounter body fatigue as rapidly as in the past. The adjustable feature enables the structure to provide a force that increases gradually to a high level over a short distance without pre-tension. An experiment involving the measurement of muscle activities is conducted to evaluate the variation in assistive force in the lower back by comparing the three-layer suit to the two-layer non-adjustable suit. The experimental results show that the new three-layer structure successfully assists without pre-tension in the lower-back muscle group similar to the two-layer structure with pre-tension. A simple questionnaire is also administered to collect feedback from participants on the differences between the three-layer suit and two-layer suit in terms of wearing perception. Over half of the participants reported that the perception of pre-tension in the three-layer suit is lower than that in the two-layer suit.

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  • A Remote Rehabilitation and Evaluation System Based on Azure Kinect

    Tai-Qi Wang, Yu You, Keisuke Osawa, Megumi Shimodozono, Eiichiro Tanaka

    Journal of Robotics and Mechatronics   34 ( 6 ) 1371 - 1382  2022年  [査読有り]

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    In response to the shortage, uneven distribution, and high cost of rehabilitation resources in the context of the COVID-19 pandemic, we developed a low-cost, easy-to-use remote rehabilitation system that allows patients to perform rehabilitation training and receive real-time guidance from doctors at home. The proposed system uses Azure Kinect to capture motions with an error of just 3% compared to professional motion capture systems. In addition, the system provides an automatic evaluation function of rehabilitation training, including evaluation of motion angles and trajectories. After acquiring the user’s 3D motions, the system synchronizes the 3D motions to the virtual human body model in Unity with an average error of less than 1%, which gives the user a more intuitive and interactive experience. After a series of evaluation experiments, we verified the usability, convenience, and high accuracy of the system, finally concluding that the system can be used in practical rehabilitation applications.

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    1
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    (Scopus)

  • Development of Automatic Controlled Walking Assistive Device Based on Fatigue and Emotion Detection

    Yunfan Li, Yukai Gong, Jyun-Rong Zhuang, Junyan Yang, Keisuke Osawa, Kei Nakagawa, Hee-hyol Lee, Louis Yuge, Eiichiro Tanaka

    Journal of Robotics and Mechatronics   34 ( 6 ) 1383 - 1397  2022年  [査読有り]

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    The world’s aging population is increasing. The number of elderly individuals having walking impairments is also increasing. Adequate exercise is becoming necessary for them. Therefore, several walking assistive devices have been developed or are under development. However, elderly individuals may have low motivation for exercising, or they may experience physical damage by excessive fatigue. This study proposed a method to enable elderly individuals to exercise with a positive emotion and prevent damage such as muscle fatigue. We proposed a 3D human condition model to control the walking assistive device. It includes the arousal, pleasure, and fatigue dimensions. With regard to the arousal and pleasure dimensions, we used heartbeat and electromyography (EEG) signals to train a deep neural network (DNN) model to identify human emotions. For fatigue detection, we proposed a method based on near-infrared spectroscopy (NIRS) to detect muscle fatigue. All the sensors are portable. This implies that it can be used for outdoor activities. Then, we proposed a walking strategy based on a 3D human condition model to control the walking assistive device. Finally, we tested the effectiveness of the automatic control system. The wearing of the walking assistive device and implementation of the walking strategy can delay the fatigue time by approximately 24% and increase the walking distance by approximately 16%. In addition, we succeeded in visualizing the distribution of emotion during each walking method variation. It was verified that the walking strategy can improve the mental condition of a user to a certain extent. These results showed the effectiveness of the proposed system. It could help elderlies maintain higher levels of motivation and prevent muscle damage by walking exercise, using the walking assistive device.

    DOI

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    3
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講演・口頭発表等

  • Validation of Joint Range of Motion Measurement Based on MediaPipe

    Keisuke Osawa, Shun Zhang, Yuyao Li, Megumi Shimodozono, Eiichiro Tanaka

    RehabWeek 2023  

    発表年月： 2023年09月

  • A Compact Walking Assistive Robot using a Gait-Adaptive Control Method

    Keisuke Osawa, Yifan Hua, Kaiwen Duan, Kei Nakagawa, Eiichiro Tanaka

    RehabWeek 2023  

    発表年月： 2023年09月

  • ステッピングモータを用いた下肢動作補助機の開発

    田中英一郎, 方一帆, 侯昺锴, 王雲天, 呉修遠, 大澤啓介

    第41回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2023)  

    発表年月： 2023年09月

  • 消化管内自走ロボットのための可食グミ歯車の開発

    大澤啓介, 段凱文, 田中英一郎

    第41回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2023)  

    発表年月： 2023年09月

  • 柔軟メカニズムを用いた一体構造型を有する小児義手用小型多自由度ハンドの開発

    大澤啓介, 段凱文, 呉修遠, 田中英一郎

    日本機械学会2023年度年次大会  

    発表年月： 2023年09月

  • Quality & Error Tendencies of Gears Printed by Stereolithography Three-Dimensional Printer

    Kaiwen Duan, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    The ASME 2023 International Design Engineering Technical Conference and Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE2023)  

    発表年月： 2023年08月

  • Development of a Comprehensive Motorless Walking Assistance and Evaluation of Muscle Activity

    Xiuyuan Wu, Yuntian Wang, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    The ASME 2023 International Design Engineering Technical Conference and Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE2023)  

    発表年月： 2023年08月

  • 柔軟メカニズムを用いたロボットの開発とその医療応用

    大澤啓介

    令和5年度北九州ロボットフォーラム定期総会記念セミナー  

    発表年月： 2023年07月

  • Gait-adaptive Method of an Ankle-assist Robot for Walking Promotion

    Yi-Fan Hua, Ming-Yang Xu, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    The Robotics and Mechatronics Conference 2023 (Robomech2023)  

    発表年月： 2023年06月

  • A Motorless Walking Assistance Powered by Integrated Dual Slider-Lever Mechanism

    Xiuyuan Wu, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    The Robotics and Mechatronics Conference 2023 (Robomech2023)  

    発表年月： 2023年06月

  • 柔軟メカニズムを用いた小児義手用２自由度手首関節の開発

    大澤啓介, 段凱文, 呉修遠, 田中英一郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 (Robomech2023)  

    発表年月： 2023年06月

  • 3D Human Motion Acquisition and Evaluation System Based on OpenPose and 3D Reconstruction for Remote Rehabilitation and Exercise

    Keisuke Osawa, Yu You, Yi Sun, Shun Zhang, Megumi Shimodozono, Eiichiro Tanaka

    The 6th Jc-IFToMM International Symposium  

    発表年月： 2023年05月

  • Development of Remote Rehabilitation and Evaluation System Based on OpenPose and 3D Reconstruction with Single RGB Camera

    Keisuke Osawa, Yu You, Yi Sun, Tai-Qi Wang, Shun Zhang, Megumi Shimodozono, Eiichiro Tanaka

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023)  

    発表年月： 2023年03月

  • Door Recognition and Opening Assist System Based on YOLO and Kinect for Wheel Chair User

    Funian Kang, Yi Sun, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023)  

    発表年月： 2023年03月

  • Development of a Wearable Upper Limb Assistive Device with Remote Center of Motion Mechanism

    Yi Sun, Shun Zhang, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023)  

    発表年月： 2023年03月

  • Development of a Passive Assistive Suit that Interlocks the Knees, Back, and Arms with a Belt

    Zixiang Zhou, Keisuke Osawa, Toshifumi Ishioka, Chiaki Kanda, Kenji Kodama, Eiichiro Tanaka

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023)  

    発表年月： 2023年03月

  • Development of a Motor-Less Walking Assistive Device Using Spring Element and Link Mechanism

    Xiuyuan Wu, Yuntian Wang, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023)  

    発表年月： 2023年03月

  • Development of a 3-DOF Kinematic-Biological Matched Hip Joint Structure for Lower Limb

    Yuntian Wang, Yifan Fang, Xiuyuan Wu, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023)  

    発表年月： 2023年03月

  • A Real-Time and Two-Dimensional Emotion Recognition System Based on EEG and HRV Using Machine Learning

    Yongxin Wei, Yunfan Li, Mingyang Xu, Yifan Hua, Yukai Gong, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2023)  

    発表年月： 2023年01月

  • 柔軟メカニズムを用いた内視鏡治療用多自由度ロボット鉗子の開発

    大澤啓介, D.S.V. Bandara, 中楯龍, 田中英一郎, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 江藤正俊, 荒田純平

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  

    発表年月： 2022年12月

  • ウェアラブルチェアの開発

    田中英一郎, 孫源徽, 蒋天賜, 大澤啓介

    日本機械学会第21回機素潤滑設計部門講演会 (MDT2022)  

    発表年月： 2022年12月

  • 柔軟メカニズムを用いた自走式大腸内視鏡ロボットの開発

    大澤啓介, 中楯龍, 荒田純平, 田中英一郎, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 江藤正俊, 橋爪誠

    Frontiers of CAS Symposium 2022  

    発表年月： 2022年11月

  • 医工・産学連携によるライフサポート機器の開発

    田中英一郎, 大澤啓介

    早稲田祭2022 機械サイエンス from 北九州キャンパス  

    発表年月： 2022年11月

  • Three Dimensional Human Condition Model during Walking Based on Emotion Estimation and Muscle Fatigue Evaluation

    Eiichiro Tanaka, Yu Kai Gong, Yun Fan Li, Jun Yan Yang, Jyun Rong Zhuang, Keisuke Osawa

    2022 World Automation Congress (WAC2022)  

    発表年月： 2022年10月

  • リアルタイム感情・疲労評価に基づく自動歩行補助システムの開発

    大澤啓介, 李雲帆, 徐銘陽, 中川慧, 李 羲頡, 弓削類, 田中英一郎

    第4回日本再生医療とリハビリテーション学会学術大会 (JSRMR2022)  

    発表年月： 2022年09月

  • Speech Recognition Control of Remote Rehabilitation Simulation for Upper Limb Based on Neural Network and Unity3D

    Zhonghao Wang, Taiqi Wang, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE2022)  

    発表年月： 2022年08月

  • A Control Method for Walking Assistance Robot Considering Emotion and Body Condition

    Yunfan Li, Mingyang Xu, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE2022)  

    発表年月： 2022年08月

  • Full Mechanical Walking Assistive Device aims to Offer Normal Gait Postures due to Unhealthy Gait

    Xiuyuan Wu, Asagi Ide, Keisuke Osawa, Eiichiro Tanaka

    2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE2022)  

    発表年月： 2022年08月

  • Parametric Optimization of Continuum Compliant Structure for Multi-DOF Endoluminal Forceps

    Keisuke Osawa, D.S.V. Bandara, Ryu Nakadate, Eiichiro Tanaka, Yoshihiro Nagao, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Jumpei Arata

    18th Asian Conference on Computer Aided Surgery and Medicine 2022 (ACCAS2022)  

    発表年月： 2022年08月

  • 振動スピーカを用いた歩行促進器の開発

    田中英一郎, 段汇塬, 大澤啓介, 中川慧, 李羲頡, 弓削類

    生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2022 (LIFE2022)  

    発表年月： 2022年08月

  • Development of a 3-layer mechanism passive-type assistive suit for lower back and upper arm

    Chi Lok Wan, Toshifumi Ishioka, Chiaki Kanda, Keisuke Osawa, Kenji Kodama, Eiichiro Tanaka

    2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2022)  

    発表年月： 2022年07月

  • Kinect-based 3D Human Motion Acquisition and Evaluation System for Remote Rehabilitation and Exercise

    Yu You, Tai-Qi Wang, Keisuke Osawa, Megumi Shimodozono, Eiichiro Tanaka

    2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2022)  

    発表年月： 2022年07月

  • 3Dプリンタを用いた内視鏡治療用多自由度鉗子の性能評価

    大澤啓介, D.S.V. Bandara, 中楯龍, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 江藤正俊, 荒田純平

    日本機械学会第34回バイオエンジニアリング講演会  

    発表年月： 2022年06月

  • Compliant Multi-DOF Endoluminal Forceps with 2.5 mm in diameter

    Keisuke Osawa, D.S.V. Bandara, Ryu Nakadate, Yoshihiro Nagao, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Jumpei Arata

    Computer Assisted Radiology and Surgery - 36th International Congress and Exhibition (CARS2022)  

    発表年月： 2022年06月

  • モータレス式小形歩行補助器の開発

    田中英一郎, 井出浅樹, 周家琪, 莊俊融, 大澤啓介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 (Robomech2022)  

    発表年月： 2022年06月

  • 3Dプリンタを用いた手術ロボット用光ファイバセンサ内蔵型柔軟鉗子の開発

    中村誠洸, 大澤啓介, 野上大史, D.S.V. Bandara, 荒田純平

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 (Robomech2022)  

    発表年月： 2022年06月

  • コンプライアントメカニズムを用いたハンドヘルド型内視鏡治療用多自由度鉗子の開発

    大澤啓介, D.S.V. Bandara, 中楯龍, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 江藤正俊, 荒田純平

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 (Robomech2022)  

    発表年月： 2022年06月

  • Mechanical Design toward a Disposable Compliant Multi-degree-of-freedom Robotic Forceps

    Akari Minami, Keisuke Osawa, D.S.V. Bandara, Jumpei Arata

    The 17th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS2021)  

    発表年月： 2021年12月

  • 柔軟メカニズムを用いた内視鏡治療用多自由度鉗子の開発

    大澤啓介, D.S.V. Bandara, 中楯龍, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 江藤正俊, 荒田純平

    第30回日本コンピュータ外科学会大会 (JSCAS2021)  

    発表年月： 2021年11月

  • マイクロマニピュレータを搭載したレゼクトスコープ

    中楯龍, 牟田口淳, 小林聡, 荒田純平, 大澤啓介, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 江藤正俊

    第30回日本コンピュータ外科学会大会 (JSCAS2021)  

    発表年月： 2021年11月

  • 擬似剛体モデルを用いた消化菅内治療鉗子のモデルベース設計手法

    大澤啓介, D.S.V. Bandara, 中楯龍, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 江藤正俊, 荒田純平

    第39回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2021)  

    発表年月： 2021年09月

  • Multi-DOF Endoluminal Forceps with Compliant Mechanism

    Keisuke Osawa

    11th Engineering Research Planning Seminar at Kyushu University  

    発表年月： 2021年08月

  • Development of Multi-DOF Forceps Comprised of a Monolithic Compliant Structure for Endoluminal Surgery

    Keisuke Osawa, Sanjaya V. Bandara, Ryu Nakadate, Yoshihiro Nagao, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Jumpei Arata

    The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021)  

    発表年月： 2021年07月

  • 消化菅内治療用の一体構造型を有する小型多自由度鉗子の開発

    大澤啓介, Sanjaya V. Bandara, 中楯龍, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 江藤正俊, 荒田純平

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 (Robomech2021)  

    発表年月： 2021年06月

  • コンプライアント機構へ光ファイバセンサを内蔵した手術ロボット用鉗子

    中村誠洸, 大澤啓介, 野上大史, Sanjaya V. Bandara, 荒田純平

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 (Robomech2021)  

    発表年月： 2021年06月

  • 多自由度手術用ロボット鉗子のディスポーザブル化に向けた機構の提案

    南明里, 大澤啓介, Sanjaya V. Bandara, 荒田純平

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 (Robomech2021)  

    発表年月： 2021年06月

  • Preliminary Evaluation of a Surgical Robot Equipped with Two Miniature Hands and a Stereo Endoscope

    Ryu Nakadate, Keisuke Osawa, Jumpei Arata, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Makoto Hashizume

    The 16th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS2020)  

    発表年月： 2020年11月

  • Robotic Scissors for a Remote Dissection System in Microgravity Environment

    Hayato Yoshida, Keisuke Osawa, Nao Hiroe, Kanako Harada, Mamoru Mitsuishi, Jumpei Arata

    The 16th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS2020)  

    発表年月： 2020年11月

  • Self-Propelled Colonoscopy Robot using Flexible Paddles

    Keisuke Osawa, Ryu Nakadate, Jumpei Arata, Yoshihiro Nagao, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Makoto Hashizume

    2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020)  

    発表年月： 2020年10月

  • 柔軟メカニズムを用いた内視鏡ロボットの開発

    大澤啓介

    日本ロボット学会ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会第十二回若手研究会  

    発表年月： 2020年01月

  • 連続縫合が可能なシャフト径3 mmのシングルアクション自動運針器の開発

    中楯龍, 小栗晋, 荒田純平, 大澤啓介, 赤星朋比古, 江藤正俊, 橋爪誠

    第28回日本コンピュータ外科学会大会 (JSCAS2019)  

    発表年月： 2019年11月

  • Self-Propelled Colonoscope Robot by Elastic Wall Fitting Mechanisim

    Keisuke Osawa, Ryu Nakadate, Jumpei Arata, Tomohiko Akahoshi, Masatoshi Eto, Makoto Hashizume

    The 15th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS2019)  

    発表年月： 2019年11月

  • 2本の腕とステレオカメラを備えた腹腔鏡手術用ミニチュアハンドの開発

    中楯龍, 大澤啓介, 荒田純平, 大内田研宙, 赤星朋比古, 江藤正俊, 橋爪誠

    第37回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2019)  

    発表年月： 2019年09月

  • 柔軟パドルを用いた腸管自走ロボットの開発

    大澤啓介, 中楯龍, 荒田純平, 赤星朋比古, 江藤正俊, 橋爪誠

    第37回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2019)  

    発表年月： 2019年09月

  • 体深部狭所での運針のためのシングルアクション運針器の開発

    大澤啓介, 中楯龍, 小栗晋, 荒田純平, 小野木真哉, 赤星朋比古, 池田哲夫, 橋爪誠

    第27回日本コンピュータ外科学会大会 (JSCAS2018)  

    発表年月： 2018年11月

  • ピニオンギヤ機構を用いた自走式大腸内視鏡ロボットの開発

    大澤啓介, 中楯龍, 小栗晋, 荒田純平, 小野木真哉, 赤星朋比古, 池田哲夫, 橋爪誠

    第26回日本コンピュータ外科学会大会 (JSCAS2017)  

    発表年月： 2017年10月

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 腸内に柔軟にフィットするやわらかギヤメカニズムを用いた自走式大腸内視鏡ロボット

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究

    研究期間:

    2023年04月
    -
    2026年03月
     

  • 遠隔・在宅での利用を目指した手指リハビリ支援デバイス

    国立研究開発法人科学技術振興機構  戦略的創造研究推進事業 ACT-X

    研究期間:

    2022年10月
    -
    2025年03月
     

    大澤啓介

  • 感情・疲労のリアルタイム自動的推定に基づく歩行困難者向け運動促進リハ補助システム

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)

    研究期間:

    2022年04月
    -
    2025年03月
     

    田中 英一郎, 弓削 類, 中川 慧, 李 義頡, 大澤 啓介

  • 連続体マニピュレータと電磁式位置計測技術の統合による新たな経腸栄養チューブ挿入法の開発

    公益財団法人精密測定技術振興財団  調査・研究事業に対する助成事業

    研究期間:

    2023年01月
    -
    2024年03月
     

    大澤啓介

  • 柔軟メカニズムを用いた超小型ロボットハンドの開発とその医療応用

    公益財団法人北九州産業学術推進機構  研究開発プロジェクト支援事業 シーズ創出・実用性検証事業(若手)

    研究期間:

    2023年04月
    -
    2024年02月
     

    大澤啓介

  • 消化器がん克服のためのロボット軟性鏡診断・治療エコシステム

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)

    研究期間:

    2020年04月
    -
    2023年03月
     

    中楯 龍, 荒田 純平, 長尾 吉泰, 江藤 正俊, 大澤 啓介

  • 柔軟メカニズムを応用した2自由度手首関節機構の開発と小児筋電義手への応用

    公益財団法人北九州産業学術推進機構  研究開発プロジェクト支援事業 シーズ創出・実用性検証事業(若手)

    研究期間:

    2022年04月
    -
    2023年02月
     

    大澤啓介

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産業財産権

  • 歩行補助装置, 制御装置, 及び制御プログラム

    田中英一郎, 徐銘陽, 華一凡, 大澤啓介

    特許権

  • 歩行補助装置

    田中英一郎, 呉修遠, 井出浅樹, 大澤啓介

    特許権

  • 動作補助作業着

    田中英一郎, 周子翔, 張順, 大澤啓介, 児玉賢士, 石岡利文, 神田千秋, 葛丸泰之

    特許権

 

特定課題制度（学内資金）

  • 柔軟関節を用いた内視鏡治療用ロボット鉗子の開発

    2022年  

    　概要を見る

    内視鏡的粘膜下層剥離術、通称ESDは治療デバイスの自由度が限られているため、高度な技術が必要とされる。この問題を解決するために、手首を持つ多自由度ロボット鉗子があれば、粘膜を持ち上げながら固定することが可能となり、良好な視野が得られる。多自由度ロボット鉗子の大きな課題として、市販の軟性内視鏡の鉗子口(内径2.8 mm)から挿入するため、サイズの制限がある。一方で、部品点数が多くなるとコストが高くなるため、できるため簡素な機構が好ましい。そこで、本研究では市販の軟性内視鏡の鉗子口から挿入できるサイズで柔軟メカニズムを用いた簡素な機構の多自由度ロボット鉗子を提案し、その基礎的な駆動特性を評価した。