国内でも国際的にも交渉の必要性は増大しているが、一般市民にはその教育と学習の機会は少ない。本研究の課題は、交渉の非専門家や一般市民に交渉教育・学習へのアクセスを広げることである。本研究は、交渉の要素を説明する理論とこれらを解説する実例を組み合わせた要素理論表と「要素・理論・ケースサイクル」法によって、以上の課題の解決を図った。本研究によるよりよい交渉実践の普及が、秩序形成と価値創造を促進することが期待される

本研究は、人々の社会的判断の新しい分析方法を、心理計量的手法、社会的認知研究手法や生理的手法などの諸方法を用いて提案した。また、提案した方法を、社会的、経済的意思決定状況でどのように用いるかを、心理実験や社会調査を用いて、例示した。本研究では、社会的状況における人間の社会的判断のいくつかの性質を明らかにし、この得られた知見の実務的な意義についての検討を行った。研究の成果として、いくつかのセミナーを開催し、学会発表、論文、書籍などを公表した

推測読みに関する暫定的モデルを考案し、モデルの仮定から演繹された以下の仮定を検証した。被験対象は後頭葉損傷者群で失読を呈する患者(A群:統制群)と呈さない患者(B群)を対象に検証した。(1)A群患者は単純画数漢字の音読の方が複雑画数漢字の音読より成績が有意に良い。(2)A群患者は具象漢字の音読の方が抽象漢字の音読の方が成績が有意に良い。(3)B群患者は単純画数漢字の音読の方が複雑画数漢字の音読より成績が有意に良い。(4)B群患者は具象漢字の音読の方が抽象漢字の音読の方が成績が有意に良い。(5)B群患者はA群患者に比して音読成績が有意に低い。(6)各被験者とも画数単純・複雑性と具象・抽象性間には交互作用がある。【刺激】1つの漢字を段階的にボカシをかけたものを27個使用した。【装置】実験の制御にはAVタキスト・スコープおよびパーソナルコンピュータを用いた。【手続】実験の先立ち、被験者が刺激を音読可能かどうかを検査した。次に被験者に画面上の文字を音読するように求め、被験者が音読出来ない場合は、1σ分だけボカシの少ない画像を提示しさらに音読するように求めた。この方法で被験者が音読に成功するまでボカシを少なくし続けた。【結果】仮設1、3、4は統計的に支持された。即ち、純粋失読患者はボカシ漢字の推測読みにおいて単純画数漢字の方が、抽象漢字より具象漢字の方が音読の成績が有意に良好であった仮説2は統計的に支持されなかった。即ち、後頭葉損傷患者は具象語、抽象語の推測読みの差は認められなかった。仮説5については支持された。被験者を独立変数とみなした時の3要因(ボカシ漢字の単純・複雑性、抽象・具象性、失読の有無)の分散分析の結果、全ての要因か有意であった(p<.001)。さらに、失読の有無を要因として2群間の分散分析をボカシ漢字の単純・複雑性、抽象・具象性失読の有無、被験者について分散分析したところ、全ての要因が有意であった(p<.001)。以上より、後頭葉損傷患者で失読がある患者のほうが失読のない患者より推測読みの成績が有意に悪く、かつそれが全ての要因に認められた。この仮設はデータを重ねさらに検証される必要がある。仮設6は統計的に支持されなかった。【考察】純粋失読患者ではボカシがとれ、漢字の輪郭が明瞭になるまで音読が不可能であった。そのため、後頭葉損傷例と異なり、ボカシが強い時点でのあて推量による読みは見られなかった。推測読みモデルで解釈すると純粋失読患者は以下の点に障害にあると思われた。(1)文字形態の検索。(2)概念駆動タイプの処理の結果正答可能性のある漢字形態プロトタイプの平均値と近似する候補を複数検索する。(3)ボカシ文字に平均値で最も近いと判断される漢字を決定する。(4)内的に想起した漢字の音韻・音声変換をする。今後これらの障害仮定を検証する

痴呆患者の読字・書字能力の低下を引き起こすメカニズムを検索することを目的に、痴呆患者の読字・書字能力の変化を縦断的に追跡した。目的にかなった以下の検査開発を行い、検査を実施した。1.検査作成。従来より当研究室で使用してきた高次脳機能検査老研版(痴呆の全体的症状を把握する神経心理学的検査で見当識、言語、記憶、視空間認知・構成の各領域を含む)の他に以下の5つの検査を作成し、読字、書字能力を検討した。なお、これらの検査の作成にあたっては、痴呆症状が進行しても検査が続行できるように内容を容易にすると共に、反応様式も簡易なものにした。a)読字・書字能力の背景となる能力の検査:図形・線画の模写および照合b)音読検査:抽象・具象漢字、高・低頻度仮名単語、カタカナ語、品詞別語、単音節平仮名、無意味語c)読解検査:漢字読解、漢字の意味説明、カテゴリー分類(動物、乗り物、食べ物、植物)d)書字検査:音読と同様の内容e)lexical decision(実在語、非実在語の判断をする検査)。2.被験対象:上記検査が実施できる追跡可能な軽度アルツハイマー型老年痴呆患者1例(T.M.経過月数16ヵ月)。3.結果:追跡月数4ヵ月の時点の高次脳機能検査では、見当識、記憶、視空間・認知構成の各領域で低下が認められたが、言語には低下が認められなかった。さらに掘り下げた読字・書字検査では音読・読解能力の低下は見られなかったが、抽象・具象を統制した漢字書取に成績の低下が見られ、特に抽象語の成績が低下していた。品詞別の書取では形容詞、機能語に比べて動詞の成績に低下が認められた。4.まとめ:初診から16ヵ月の時点では本例の言語機能にまだ顕著な低下が認められていない。今後も本例を対象に追跡を継続し、上記目的にそったデータの収集を続行する。なお、追跡可能な軽度痴呆例または境界例を追加し縦断的に追跡する予定である

痴呆患者の意味処理能力の低下を引き起こすメカニズムを検索することを目的に、痴呆患者の意味処理能力の縦断的追跡を行った。1.対象:アルツハイマ-型老年痴呆患者軽度7名、中等度8名(軽度患者の追跡研究見通しのため中等度を含めた)。2.検査:高次脳機能検査老研版(見当識、記憶、言語、視空間認知・構成の各領域を含む)。意味処理に関する課題(1)漢字50単語の読解検査:漢字と絵の照合,(2)単語の意味把握検査:具象・抽象語の意味を説明する。(3)単語のカテゴリ-分類:4つの異なる上位概念に各々属する単語を分類する課題。3.重症度別結果の概要:(1)見当識:軽度、中等度ともに見当識の成績にはバラツキが見られた。(2)記憶障害:軽度では直後再生記憶の障害、中等度では直後再生記憶、長期記憶の両方に障害が認められた。(3)言語、視空間認知・構成:重症度が増すにつれて障害も重度になる。言語と視空間認知・構成との関係を見ると、軽度に比べて、中等度で言語と視空間認知・構成能力の成績に解離の見られる症例数がより多かった。(4)漢字50単語の読解検査:軽度では障害なし。中等度では全員障害が認められた。(5)単語の意味把握検査:軽度では障害なし。中等度では8名中、4名に障害が認められた。(6)単語のカテゴリ-分類:軽度では分類すべきカテゴリ-に含まれなかった語数は全課題数の2%に満たなかったが、中等度では23%に及んだ。また、あるカテゴリ-に含まれるべきでない語がそのカテゴリ-に含まれる語数が、軽度で前課題数の1%、中等度で6%あった。(4)〜(6)の結果から、単語の意味理解は痴呆の重症度が進行するに連れて低下すること、中等度痴呆患者では、単語の上位概念とその下位概念との対応関係の崩壊が認められ、意味記憶構造の障害があること、が示唆された。今後、アルツハイマ-型老年痴呆(軽度)について縦断的に追跡を重ね、意味処理能力の崩壊過程と痴呆の進行過程との対応の確認が必要である

平成12年度は以下の研究を実施した.(1)3次元運動の軌道計画(3次元書字運動への拡張)ヒト腕を2リンク2自由度の2次元平面運動から,2リンク4自由度の3次元空間運動に拡張し,2次元運動用に提案されたEuler-Poisson方程式を満足させるアルゴリズムを応用して,指令トルク変化最小規範の軌道計算アルゴリズムを提案し,最適化原理に基づいた規範(躍度最小規範,関節角躍度最小規範,トルク変化最小規範,指令トルク変化最小規範)による軌道とヒトの計測軌道の比較検討を行った.比較は,(A)軌道の2誤差,(B)軌道の面積誤差,(C)速度の2乗誤差,(D)関節角の2乗誤差,(E)トルク2誤差,の誤差指標について行った.その結果,有意に指令トルク変化最小規範による軌道の方が計測軌道をよく再現していることを確認し,3次元の運動においても,指令トルク変化最小軌範によるヒト腕の軌道計画の可能性を示唆した.今後,この結果をもとに3次元運動を含んだ書字運動モデルを構成し,書字の脳内メカニズムの検討に展開する予定である.(2)失書患者の心理行動実験事前実験において健常者に対して行った矢状面における運動時間を変化させての到達運動を,失書患者に対しても計測し,健常者との違いの解析を開始した.矢状面の健常者の運動においては,明らかに3次元方向の最高通過点が,運動時間によって変化していることが確認されており,それが失書患者においてどのように変化するか,今後,詳細な検討を進めて行く予定である

平成13年度は以下の研究を実施した.(1)健常者および失書患者(頭頂葉損傷患者)に対して,矢上面における到達往復運動を,運動時間を変化させて実施した.健常者と頭頂葉損傷患者の運動時間に対する手先高さ,躍度,の比較を行った結果、矢上面運動実験の結果より,健常者(7名)においては全員で運動時間が短くなると経由点高さが低くなる傾向がみられた.定性的には運動時間が短いほど指令トルク(運動指令)の変化が大きく,経由点高さが低いほど指令トルク(運動指令)の変化が小さいことから,この傾向は運動時間が短くなることによって失われる運動の滑らかさを,経由点の高さを低くすることで確保していると考えることができる.しかし,頭頂葉損傷患者(5人)のうち3人の患者では運動時間が短くなっても経由点の高さが低くならなかった.これは,この3人の患者においては滑らかさを確保するための手先の高さの制御が出来ていない可能性が考えられる.そこで,健常者と頭頂葉損傷患者の手先の滑らかさを比較するために,手先躍度を計算し比較した.その結果,健常者と違う傾向のみられた頭頂葉損傷患者の躍度は健常者に比べ運動時間とともに大きくなる傾向があった.これより,運動時間が短くなっても手先の高さが低くならなかった3人の患者においては,滑らかさを確保するための手先の制御が行えていないことが示唆された.また,計算機シミュレーションにおいて,運動指令計算(関節指令トルク)の逆ダイナミクスモデルにノイズが入った場合の軌道生成シミュレーションを行った結果,大きなホワイトノイズを混入すると,頭頂葉損傷患者のような傾向を示すことを確認した.今後は,頭頂葉損傷患者において,損傷部位の違いによる矢上面運動結果の違いについて検討していくとともに,脳内部位における書字中枢の検討を進める.(2)3次元空間上のヒト腕2点間到達運動において,終点での腕姿勢が,最適化原理に基づいた規範(関節角躍度最小規範,トルク変化最小規範,指令トルク変化最小規範)によって予測可能かを検討した.実測腕姿勢と予測腕姿勢を比較した結果,指令トルク変化最小規範が最もよく予測することを確認した

矢状面における運動時間を変化させた到達運動の詳細な定量的解析より,健常者は,運動時問が短くなることにより失われる滑らかさを,手先の通過する高さを低くすることで補償している可能性があることが,滑らかさの運動規範に基づいて示されている(Wada, Aiba, Fukuzawa 2001).しかしながら,健常者と同様の運動傾向を示さない失書患者の傾向,つまり,運動時間が長いときに手先高さがほぼ一定になることなどは,上述の説明では十分ではなかった.我々は,これらを説明するために運動指令依存ノイズに基づいた終点誤差分散最小規範を検討した.第1に,運動指令依存ノイズの大きさと,手先通過高さを変化させた数値実験を行い,手先の通過する高さが同じ場合には,依存ノイズが大きいと終端誤差が大きく,依存ノイズの大きさが同程度のときは,手先の通過高さが高いほど終端誤差が小さくなることを確認した.次に,健常者に対する被験者実験において,模擬的に被験者の運動指令依存ノイズを増加させる実験環境によって,ノイズが大きい場合の運動実験を行い,手先の通過する高さが,ノイズを加えたら高くなり,終端誤差は手先の通過する高さが高くなるほど小さくなることを確認した.従って,患者のノイズが健常者よりも大きいと仮定すれば,運動時間が短いとき,患者の手先高さが低くならなかったのは,ノイズの大きさに起因する終端誤差の増加を,手先の通過する高さを高くすることで補償する患者の方策であった可能性が示唆される.また,この結果は,ヒトの運動計画には,滑らかさに関する規範とともに誤差分散最小化の規範があることを示唆しているものと考えられる

Wada and Kawato(1995)は書字運動は多数の経由点（書字する場合に手先が経由する必要のある点）で表現されており、経由点間の到達運動の組み合わせであると仮定した。一方、小池ら(2005)は筋肉が使われる方向が変化する境界を運動の基礎単位（運動プリミティブ）と考え、計算理論的に抽出される経由点と、生理学的に引き出される運動プリミティブの境界が対応することが示を示した。これらの知見を背景に頭頂葉性純粋失書の書字運動の内部表現に関する考察を行った。【症例】症例A.U.44歳、男性、右利き、左頭頂葉皮質下出血、発症時右下肢不全麻痺、神経心理学的には発症時に失行症と書字障害。健常者55歳、男性、右利き【方法】被験者は「あ」を普通速度と速い速度で書き、その間、被験者の右手先の運動軌道を３次元磁気計測装置FASTRACKによって計測し、書字運動軌道と運動プロファイルを解析した。書字運動軌跡の実測値をもとに躍度最小モデルを使い、理論的な経由点を抽出した。【結果】健常者では、理論的な経由点を元に再生した軌道と実測軌道がほぼ一致した。また、運動時間を標準化してみると、書字運動速度が変化しても、経由点の数と、経由点が出現する時空間的位置がコンスタントであった。一方、失書を伴う頭頂葉損傷例では、理論的な経由点を元に再生した軌道と実測軌道が一致せず、書字運動が変化すると、それに伴い経由点の数と、経由点が出現する時空間的位置が変化した。【考察】健常者の結果から、書字運動の内部表現は速度ごとに表現されているのではなく、１つの内部表現から適宜、速さに応じた経由点数とその時空間的位置が呼び出されていることが示唆された。一方、頭頂葉損傷例においては内部表現から経由点が書字運動速度に応じて、適宜、最適に引き出されず、このことが書字障害の一因であることが示唆された。

【はじめに】０５年度は、腕の運動制御に関する横断的研究の基礎的背景に関する報告を行う。ヒトの多関節到達運動の最適化規範として、指令トルク変化最小規範（Nakano, Imamizu, Osu et al., 1999）がヒトの実際の運動を最もよく再現する規範であると報告されている。また、Wada, Aiba, Fukuzawa（2001a,b）は20歳代の被験者を対象に行った、矢状面上2点間到達運動の計測結果から、運動時間が短くなるにつれて手先が通過する垂直方向の高さが低くなることが確認され、この運動時間と手先高さの関係を指令トルク変化最小規範で説明できることが示されている。また、頭頂葉損傷例においては手先の運動時間が速くなっても手の高さが低くならず、トルク制御と頭頂葉の関連が示唆されている(Tsunoda, Fukuzawa, et al.2002)。【目的】０５年度の研究では、2点間到達運動における運動時間と手先の通過する垂直方向の高さの関係について、Wadaら（2001a,b）で観察された指令トルク変化最小規範で説明される現象が、加齢によって変化するかどうかを異なる年齢層の健常被験者を対象として検討する。なお、本課題における基礎的データの追加が必要であるため、同テーマとの関連する脳画像研究は０６年度以降に引き続き行う予定である。【方法】＜被験者＞：19～75歳の右利き健常者13名（男性8名、女性5名）。＜実験＞：①運動時間（速、普通、遅）と運動距離（0.200m、0.175m、0.150m）を変化させて、被験者の机上での矢状面上2点間到達運動を3次元位置計測装置を用いて計測した。②運動時間と手先の通過する垂直方向の高さの関係を解析した。【結果】被験者のうち3名は十分なデータがそろわなかったため解析から除いた。したがって、19～69歳の被験者10名（男性5名、女性5名）について解析を行った。10名の被験者のうち、5名（21～69歳；男性3名、女性2名）については、運動時間が速くなるにつれて手先の通過する垂直方向の高さが低くなった。一方、残りの5名（19～65歳；男性2名、女性3名）については、運動時間が速くなっても手先の通過する垂直方向の高さが低くならなかった。【考察と今後の問題】本研究結果からは、運動時間が速くなるにつれて手先の通過する垂直方向の高さが低くなることが加齢によって変化するかどうかは確認されなかった。制御対象である手が成長とともに物理的に変化する時期の被験者（幼児、児童）、および、加齢による運動能力が低下する時期の高齢被験者が今回含まれていない。手先高さの制御（トルク制御）と加齢との関係については今回の実験の被験者よりも、今後さらに被験者数を増やして、幅の広い年齢層を対象とした運動の計測・解析が必要であることが示唆された。

神経心理学的症状として知られる書字障害（失書）を類型化する場合、従来より失書患者の文字の形態的誤り分析および意味的誤り分析結果を基に行ってきた。しかしながら、これらの分析は一旦書かれた後の文字についての分析であり、文字が書かれる間に出現していると思われるキネマティックな特徴が分析対象に一切含まれていない。換言するなら、書字運動における運動学的側面が失書の類型化に生かされていないことになる。そこで、本研究では臨床場面で簡単に使用できるタブレットを用いて書字運動を実測し、書字運動にともなうキネマティックな特徴を探った。本研究の最終的目的はその結果を従来の形態学的、言語学的特徴とあわせることにより書字障害の新たな臨床像をつかみ、失書のリハビリテーションプログラムを開発することである。【方法】頭頂葉損傷患者、小脳損傷患者、および健常者を対象に書字運動をタブレット（Wacom Cintiq c-1500）を用いて以下の３点を実測した。①ペン先のＸＹ軸上の位置。②筆圧。③ＸＹ軸上のペン先の速度、加速度。実測に用いられたのは漢字、かな、簡単な図形であり、書く際に、それらの大きさと書字速度を変えるようそのつど教示した。書かれた文字、図形はパソコンに取り込み、上記①から③についての解析を行った。今回はその内の筆圧についての分析結果を提示する。【結果】健常者の筆圧はストロークの開始時点では弱く、次第に強くなり、ストロークの終点で最小となった。小脳損傷例の筆圧はストローク開始時から強く、ストロークの終点付近でも強さが持続した。頭頂葉損傷例の筆圧は変動が激しく、その分散はストローク開始時でより大きくなった。【考察】健常者ではスティフネス制御において筋肉を次第に固くし、終点付近で柔らかくしており、到達運動の制御と同様フィードフォワード制御していることが示唆された。筆圧においても最適解があることが示唆される。一方、頭頂葉損傷例では手先の力のフィードバック制御が破綻している可能性が示唆される。小脳損傷例では筆記具などの内部モデルの破綻が示唆される。フィードフォワード制御が使用できず、そのため，ゲインの高いフィードバックで手先筆圧を制御していると仮定できる。筆圧とペン先の加速度を書字運動の指標とし、これらの知見と従来の書字障害の形態学的、言語学的分析方法を総合的に考慮することにより、書字障害のより統括的な理解が可能になると考えられる。　

【はじめに】健常者の矢状断面における手先の往復運動軌道を実測すると、ゆっくりした運動の時には手先が高くなり、早い運動の時には手先の高さが低くなることが知られている(Wada,Aiba and Fukuzawa, 2000)。このことは本研究の計算理論的基礎であるトルク変化最小規範から数学的に演繹可能な事象である。一方、頭頂葉損傷のある失書患者が同運動を行うと、健常者とは異なり、腕の運動速度が上昇しても、手先の高さが低くならないことが報告されている(Tsunoda. Et al. 2003)。このことは頭頂葉（または頭頂葉を含む領域）が運動速度に伴って手先の高さを調整する機能（関節に発生するトルクを最小に保とうとする機能）に関与しており、頭頂葉損傷例ではその機能に何らかの問題があることを示唆している。【目的】本研究ではこれらの先行研究を背景に、腕の往復運動の変化に伴い活性する脳内の部位をｆＭＲＩ（機能的磁気共鳴画像）を用いて同定することを目的とした。【被験者】０３年５月の時点で大学生２名【ｆＭＲＩによる運動計測】計測する運動は2点間を行き来する単純な手の往復運動の繰り返しである。ＬＥＤを被験者の手に装着しオプトトラックで3次元運動軌道を計測しながら、同時にｆＭＲＩ信号を計測した。運動速度は普通を中心に普通より速い運動、普通より遅い運動とし、1セット２０秒間の往復運動として行った。【画像分析】本報告では1例に見られた結果を報告する。結果の解析は以下の手順で行った。①普通の速度での運動時に得られるｆＭＲＩ信号をbaseline measurementとした。次いで、②遅い速度での運動時に得られる同信号、③速い(fast)速度での運動時に得られる同信号のそれぞれを①との差分として表現した。また、運動速度と運動時の手先の高さをregressorとし、これらのregressorと相関高く活性する部位を検出した。【結果・考察】遅い運動において活性する脳部位は両側の前頭葉、右頭頂葉、速い運動では右頭頂葉、左前頭葉であった。また、手の早さにsensitiveな部位は両側前頭葉、側頭葉、手の高さにsensitiveな部位は両側の前頭葉、頭頂葉の広範な部位であった。現在のデータからはより一般的な考察は不可能であるが、右手の運動（左半球の制御）であっても、その速度の制御（またはトルクの制御）には右半球の関与が示唆された点が重要であると思われる。

Wada and Kawato (1995) proposed a computational models on handwriting and reaching movement based on the minimum commanded torque change model where we plan an arm trajectory minimizing the time integral of the square of the rate of the commanded torque change. The object function of the minimum commanded torque change model is expressed as follows. The following two facts are mathematically deduced from the model. (1) when movement distance is constant, the time integral of the square of the rate of the commanded torque change becomes larger as the motion duration becomes shorter. (2) when movement distance is constant, the time integral of the square of the rate of the commanded torque change becomes smaller as the hand height becomes lower.To confirm the theoretical assumptions of this mode, we measured arm movement on the sagittal plane of parietal lobe damaged patients and control subjects. In neurological patients, (1) the hand height did not become lower as the motion duration became shorter; (2) the hand jerk of measured trajectory increased when motion duration lengthened. These results suggested that the parietal lobe is involved with realizing smooth arm movement. The performance of patients with parietal lobe lesions may reflect their difficulties in planning a trajectory with smooth movement.